标志线检测系统和标志线检测方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种标志线检测系统和标志线检测方法。
【背景技术】
[0002]已知日本专利申请公开n0.2003-118521 (jp2003-118521a)作为一种用于检测在车辆周围的路面上的标志线的检测系统和检测方法。日本专利申请公开n0.2003-118521 (jp2003-118521a)公开了如下技术:在车辆的前方的道路的捕捉图像中尽可能大地初始设定白线检测区域，并且，如果之后更新道路参数以反映实际的路面形状，则尽可能小地设定白线检测区域以提高处理速度，同时减少非白线对象的不正确检测的数量。这种技术通过在从车辆的近侧到远侧估计道路参数的同时，逐渐地移位白线检测区域以适应路面形状来检测远处的白线。日本专利申请公开n0.2012-014398 (jp2012-014398a)公开了一种技术:在线的基础上识别由实线和虚线构成的双重白线。该技术根据区域靠近车辆还是该区域远离车辆来改变识别方法，在靠近车辆的区域中，双重白线能够近似为直线，而在远离车辆的区域中，双重白线不能近似为双重白线，这是因为道路是转向道路。在该技术中，因为在远处区域中的双重白线的实线和虚线有时是合并的，所以虽然为车辆提供双重白线，但该双重白线也可能被判断为噪声。日本专利申请公开n0.2010-060371 (jp2010-060371a)公开了如下技术:计算从在捕捉到的图像中的消失点(通过透镜的焦点和成像表面预先确定)到车辆侧的在放射方向上的边缘强度的直方图，并且，通过识别边缘强度变得等于或者大于阈值的方向，确定在该方向上存在白线。日本专利申请公开n0.2011-170750(jp2011-170750a)公开了如下技术:对每一帧记录在捕捉的图像中的白线边缘，而当在车辆中产生齿距变化时不对帧记录白线边缘。日本专利申请公开n0.2007-286724(jp2007-286724a)公开了如下技术:当车辆进入十字路口时，基于在车辆的前方的道路的捕捉图像中设定的附近区域和远处区域的每个的测量点的分析结果，检测从其他交叉路靠近十字路口的车辆。在该技术中，将在远处区域中的测量点的密度设定得比在近处区域中的测量点的密度高。日本专利申请公开n0.2001-101428 (jp2001-101428a)公开了如下技术:根据车辆与前方车辆之间的距离，改变用于提取在车辆前方的道路的捕捉图像中的前方车辆的边缘的滤波。
[0003]顺便提及，用于在从近侧到远侧顺次检测标志线的同时，顺次估计路面形状的技术具有以下问题。例如，当标志线的亮度值由于诸如建筑物这样的立体物的阴影而降低时，当标志线被其它车辆或者自行车隐藏时，或者当因为标志线起伏而没有连续地检测到标志线时，有时不能够正确地估计路面形状。在这样的情况下，由于不充分的信息或者由于在捕捉的图像中的不正确区域的分析，所以在估计处理期间有时不能够检测到标志线。因此，存在提尚远处标志线的检测精度的空间。
【发明内容】
[0004]本发明提供一种标志线检测系统和标志线检测方法，该标志线检测系统和标志线检测方法能够克服相关技术的不便，并且提高远处标志线的检测精度。
[0005]根据本发明的第一方面的标志线检测系统，包括:成像装置、信息提取单元、路面区域识别单元和标志线检测单元。成像装置被构造成捕捉车辆的周围环境。信息提取单元构被造成基于由所述成像装置捕捉的成像区域中的图像信息，提取从所述成像装置到成像对象的深度距离信息。路面区域识别单元被构造成基于所述深度距离信息来识别远处路面区域，所述远处路面区域是如下路面区域:在所述图像信息中排除了所述车辆的前方接近的路面区域，并且比所述前方接近的路面区域更远离所述车辆。标志线检测单元被构造成基于与所述远处路面区域的位置相对应的图像信息，检测在所述远处路面区域中的标志线。
[0006]根据本发明的第二方面的标志线检测方法包括:基于由捕捉车辆的周围环境的成像装置捕捉到的成像区域中的图像信息，提取从成像装置到成像对象的深度距离信息；基于所述深度距离信息，识别远处路面区域，所述远处路面区域是如下路面区域:在所述图像信息中排除了所述车辆的前方接近的路面区域，并且比所述前方接近的路面区域更远离所述车辆；并且基于与所述远处路面区域的位置相对应的图像信息，检测在所述远处路面区域中的标志线。
[0007]根据在本发明的第一方面和第二方面中的标志线检测系统和标志线检测方法，能够检测到在远处路面区域中的车辆的标志线，而不需要像在相关技术中的系统中，从车辆的前方接近的路面区域到远处路面区域依次地检测标志线及估计行驶道路的路面形状。因此，根据在本发明的第一方面和第二方面中的标志线检测系统和标志线检测方法，能够避免例如当在行驶期间不能成功地估计路面形状时，不能够检测到在远离车辆的位置处的车辆的标志线的情况。这使得在本发明的第一方面和第二方面中的标志线检测系统和标志线检测方法能够增加远处标志线的检测精度。在相关技术中，当不能够成功地估计路面形状时，存在对不正确的区域执行标志线检测处理的可能性。相比之下，根据本发明的第一方面和第二方面中的标志线检测系统和标志线检测方法，减少了由于这样的不正确地识别而执行的算术处理。因此，增加了远处标志线的检测精度，并且同时减少了用于算术处理所需的负荷和时间。
[0008]在本发明的第一方面中，标志线检测单元可以包括检测条件计算单元，该检测条件计算单元计算用于检测标志线的检测条件。路面区域识别单元可以构造成基于深度距离信息，识别在图像信息中的车辆的前方接近的路面区域和中间路面区域，所述中间路面区域呈现在所述图像信息中的所述远处路面区域和所述前方接近的路面区域之间。检测条件计算单元可以构造成计算第一检测条件、第二检测条件和第三检测条件，所述第一检测条件是用于检测在所述远处路面区域中的所述标志线的条件，所述第二检测条件是用于检测在所述前方接近的路面区域中的标志线的条件，所述第三检测条件是基于所述第一检测条件和所述第二检测条件的、用于检测在所述中间路面区域中的标志线的条件。
[0009]此外，在本发明的第一方面中，检测条件计算单元可以构造成基于在所述前方接近的路面区域、所述中间路面区域和所述远处路面区域中的每条标志线的边缘强度，来计算所述第一检测条件、所述第二检测条件和所述第三检测条件。
[0010]在本发明的第一方面中，路面区域识别单元可以构造成当在所述远处路面区域中没有检测到所述标志线时，识别比所述远处路面区域更靠近所述车辆的新的远处路面区域。
[0011]在本发明的第一方面中，信息提取单元、路面区域识别单元和标志线检测单元可以设置在电子控制单元中。
【附图说明】
[0012]下面将通过参考附图描述本发明的说明性实施例的特征、优势、技术和工业重要性，其中相同的编号指示相同的元件，并且其中:
[0013]图1是示出在本发明的实施例中的标志线检测系统的构造的实例的图；
[0014]图2是示出路面估计区域的图；
[0015]图3是示出v视差(disparity)曲线的图；
[0016]图4是示出识别的远处路面区域的图；
[0017]图5是示出标志线的检测处理的图；
[0018]图6是示出在图5中的部分a中的标志线的检测处理的图；
[0019]图7是示出标志线的检测处理的图；
[0020]图8是示出标志线的检测处理的图；
[0021]图9是示出路面形状的估计的图；
[0022]图10是示出检测条件计算区域的图；
[0023]图11是示出本发明的标志线检测系统的算术处理操作的实例的流程图；以及
[0024]图12是示出当估计了检测条件时的路面区域的图。
【具体实施方式】
[0025]下面通过参考附图具体描述在本发明的实施例中的标志线检测系统和标志线检测方法。应当注意的是本发明不限于该实施例。
[0026][实施例]通过参考图1至图11描述本发明的标志线检测系统和标志线检测方法的实施例。
[0027]图1是示出在本实施例中的标志线检测系统i的图。该标志线检测系统i基于获取的车辆上的周围信息检测标志线。本实施例中的标志线是指在车辆附近的路面上通常为白色或者黄色的车道边界线。
[0028]标志线检测系统i包括:周围信息获取单元，该周围信息获取单元获取车辆的周围信息；路面区域识别单元，该路面区域识别单元基于获取的周围信息识别路面区域；以及标志线检测单元，该标志线检测单元检测在识别的路面区域中的标志线。
[0029]周围信息获取单元获取其中能够识别路面、标志线、立体物(其它车辆、建筑物等)、以及背景(天空等)的车辆周围信息。在该实施例中，成像装置10用于该周围信息获取单元。成像装置10构造成在成像区域中捕捉车辆的周围环境并且获取图像信息作为车辆周围信息。根据该图像信息，来识别路面和标志线，并且如下所述，识别路面、立体物，以及背景。图像信息是一组像素，在成像区域中每个像素具有亮度值信息。因此，根据该图像信息获取亮度图像，该亮度图像在亮度上表示在成像区域(下文中，称为“捕捉的图像”)中的图像的位置。能够基于包括在成像区域中的图像信息中的亮度值信息(更