技术特征：
1.一种主动悬架控制方法，其特征在于，包括：在主动悬架的传感器及执行器不存在故障的情况下，检测与主动悬架的高度调节相关的状态信息；在根据所述状态信息，确定高度调节系统存在故障的情况下，控制高度调节系统不调节高度。2.根据权利要求1所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述状态信息包括高度调节工作模式、主动悬架的泵电机温度信息、主动悬架泵电机连续运行的第一时长、主动悬架的管道压力信息、主动悬架的高度信息、主动悬架的阀系驱动占空比和车辆状态。3.根据权利要求2所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述在根据所述状态信息，确定高度调节系统存在故障的情况下，控制高度调节系统不调节高度，包括：在根据所述泵电机温度信息及所述高度调节工作模式，确定所述泵电机存在过热隐患时，和/或在根据所述第一时长及所述高度调节工作模式，确定所述泵电机存在过热隐患时，和/或在根据所述管道压力信息及所述高度调节工作模式，确定管道过压或欠压时，和/或在根据所述高度信息及所述高度调节工作模式，确定需要进行高度调节且高度变化过慢或高度变化与高度调节使能方向相反时，和/或在根据所述阀系驱动占空比，确定所述主动悬架的阀系存在损坏隐患时，和/或在根据所述车辆状态，确定车门未关闭、车身不平衡或车辆的加速度大于加速度阈值时，控制高度调节系统不调节高度。4.根据权利要求3所述的主动悬架控制方法，其特征在于，在根据所述高度信息及所述高度调节工作模式，确定高度变化过慢或高度变化与高度调节使能方向相反时，控制高度调节系统不调节高度，具体包括：在所述主动悬架处于系统泄压以降低悬架的工作模式时，若所述高度调节系统的任一调平阀工作，且所述调平阀对应的高度传感器所检测的高度变化率大于第一高度变化率阈值，且持续第一时长阈值的情况下，控制高度调节系统不调节高度；在所述主动悬架处于储气罐放气以升高悬架的工作模式，或者处于泵电机加压以升高悬架的工作模式时，若任一调平阀工作，且所述调平阀对应的高度传感器所检测的高度变化率小于第二高度变化率阈值，且持续第二时长阈值的情况下，控制高度调节系统不调节高度。5.根据权利要求4所述的主动悬架控制方法，其特征在于，在根据所述状态信息，确定高度调节系统存在故障的情况下，控制高度调节系统不调节高度的步骤之前，所述方法还包括：在所述主动悬架的载荷平衡系统启动时，计算所述高度传感器所检测的当前悬架高度和初始悬架高度之间的高度差；
根据所述高度差及高度调节使能方向，确定用于修正高度变化率阈值的高度调节系数；所述高度变化率阈值包括所述第一高度变化率阈值及所述第二高度变化率阈值；根据所述高度调节系数及第一高度变化率标准阈值，确定所述第一高度变化率阈值，以及根据所述高度调节系数及第二高度变化率标准阈值，确定所述第二高度变化率阈值。6.根据权利要求1所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在根据所述状态信息，确定高度调节系统不存在故障的情况下，或者接收到用户的高度调节控制指令的情况下，或者车速大于车速阈值且持续第三时长阈值的情况下，控制高度调节系统调节高度。7.根据权利要求1所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述传感器和/或执行器存在故障的情况下，控制高度调节系统调节高度。8.一种主动悬架控制装置，其特征在于，包括：检测模块，用于在主动悬架的传感器及执行器不存在故障的情况下，检测与主动悬架的高度调节相关的状态信息；第一控制模块，用于在根据所述状态信息，确定高度调节系统存在故障的情况下，控制高度调节系统不调节高度。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如权利要求1至6任一项所述的主动悬架控制方法中的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的主动悬架控制方法中的步骤。11.一种车辆，其特征在于，包括主动悬架，所述车辆还包括如权利要求8所述的主动悬架控制装置。
技术总结
本发明提供一种主动悬架控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，其中，主动悬架控制方法包括：在主动悬架的传感器及执行器不存在故障的情况下，检测与主动悬架的高度调节相关的状态信息；在根据所述状态信息，确定高度调节系统存在故障的情况下，控制高度调节系统不调节高度。本发明在主动悬架的传感器及执行器不存在故障的情况下，持续检测与主动悬架的高度调节相关的各种状态信息，进而通过该状态信息预判高度调节系统是否存在异常控制或非预期故障等故障，并在存在故障的情况下，及时介入控制高度调节系统不调节高度，避免出现安全事故。事故。事故。
技术研发人员：廉玉波 曾彬 张宏洲 廖银生 王晨曦
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：2022.03.28
技术公布日：2023/10/11