1.本发明涉及智能汽车技术领域，尤其涉及一种主动悬架控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术：
2.当前，随着汽车智能化的发展，人们对于汽车良好体验提出了更高的需求，使得车辆主动悬架得以快速发展。
3.现有技术中，主动悬架高度控制相关的保护主要依赖于对悬架高度调节系统相关的传感器、执行器进行诊断，并根据诊断结果进行故障分级控制。上述诊断方式在传感器及执行器不存在故障的情况下，无法准确识别出悬架高度调节系统的故障，因而在系统出现异常控制或非预测故障时，无法进行相应的控制，也容易出现安全事故。
技术实现要素：
4.本发明实施例提供一种主动悬架控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，以解决现有技术中在传感器、执行器不存在故障的情况下，无法有效识别出悬架高度调节系统的其他故障，容易造成安全事故的问题。
5.第一方面，本发明实施例提供一种主动悬架控制方法，包括：
6.在主动悬架的传感器及执行器不存在故障的情况下，检测与主动悬架的高度调节相关的状态信息；
7.在根据所述状态信息，确定高度调节系统存在故障的情况下，控制高度调节系统不调节高度。
8.可选的，所述的主动悬架控制方法中，所述状态信息包括高度调节工作模式、主动悬架的泵电机温度信息、主动悬架泵电机连续运行的第一时长、主动悬架的管道压力信息、主动悬架的高度信息、主动悬架的阀系驱动占空比、车辆状态中的至少一种。
9.可选的，所述的主动悬架控制方法中，所述在根据所述状态信息，确定高度调节系统存在故障的情况下，控制高度调节系统不调节高度，包括：
10.在根据所述泵电机温度信息及所述高度调节工作模式，确定所述泵电机过热或存在过热隐患时，
11.和/或
12.在根据所述第一时长及所述高度调节工作模式，确定所述泵电机存在过热隐患时，
13.和/或
14.在根据所述管道压力信息及所述高度调节工作模式，确定管道过压或欠压时，
15.和/或
16.在根据所述高度信息及所述高度调节工作模式，确定需要进行高度调节，且高度变化过慢或高度变化与高度调节使能方向相反时，
17.和/或
18.在根据所述阀系驱动占空比，确定所述主动悬架的阀系存在损坏隐患时，
19.和/或
20.在根据所述车辆状态，确定车门未关闭、车身不平衡或车辆的加速度大于加速度阈值时，控制高度调节系统不调节高度。
21.可选的，所述的主动悬架控制方法中，在根据所述高度信息及所述高度调节工作模式，确定高度变化过慢或高度变化与高度调节使能方向相反时，控制高度调节系统不调节高度，具体包括：
22.在所述主动悬架处于系统泄压以降低悬架的工作模式时，若所述高度调节系统的任一调平阀工作，且所述调平阀对应的高度传感器所检测的高度变化率大于第一高度变化率阈值，且持续第一时长阈值的情况下，控制高度调节系统不调节高度；
23.在所述主动悬架处于储气罐放气以升高悬架的工作模式，或者处于泵电机加压以升高悬架的工作模式时，若任一调平阀工作，且所述调平阀对应的高度传感器所检测的高度变化率小于第二高度变化率阈值，且持续第二时长阈值的情况下，控制高度调节系统不调节高度。
24.可选的，所述的主动悬架控制方法中，在根据所述状态信息，确定高度调节系统存在故障的情况下，控制高度调节系统不调节高度的步骤之前，所述方法还包括：
25.在所述主动悬架的载荷平衡系统启动时，计算所述高度传感器的当前悬架高度和初始悬架高度之间的高度差；
26.根据所述高度差及高度调节使能方向，确定用于修正高度变化率阈值的高度调节系数；所述高度变化率阈值包括所述第一高度变化率阈值及所述第二高度变化率阈值；
27.根据所述高度调节系数、第一高度变化率标准阈值及第二高度变化率标准阈值，确定所述第一高度变化率阈值及所述第二高度变化率阈值。
28.可选的，所述方法还包括：
29.在根据所述状态信息，确定高度调节系统不存在故障的情况下，或者接收到用户的高度调节控制指令的情况下，或者车速大于车速阈值且持续第三时长阈值的情况下，控制高度调节系统调节高度。
30.可选的，所述方法还包括：
31.在所述传感器和/或执行器存在故障的情况下，控制高度调节系统调节高度。
32.第二方面，本发明实施例提供一种主动悬架控制装置，包括：
33.检测模块，用于在车辆处于上电状态时，检测状态信息，所述第一信息为与主动悬架的高度调节相关的状态信息；
34.第一控制模块，用于在根据所述状态信息，确定高度调节系统存在故障的情况下，控制高度调节系统不调节高度。
35.第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过通信总线完成相互间的通信；
36.存储器，用于存放计算机程序；
37.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面所述的主动悬架控制方法中的步骤。
38.第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的主动悬架控制方法中的步骤。
39.第五方面，本发明实施例提供一种车辆，包括主动悬架，还包括如上述第二方面所述的主动悬架控制装置。
40.针对在先技术，本发明具备如下优点：
41.本发明实施例中，在车辆处于上电状态时，在主动悬架的传感器及执行器不存在故障的情况下，检测状态信息，所述第一信息为与主动悬架的高度调节相关的状态信息；在根据所述状态信息，确定高度调节系统存在故障的情况下，控制高度调节系统不调节高度。在车辆处于上电状态时，且主动悬架的传感器及执行器不存在故障的情况下，持续检测与主动悬架的高度调节相关的各种状态信息，进而通过该状态信息预判高度调节系统是否存在异常控制或非预期故障等故障，并在存在故障的情况下，及时介入控制高度调节系统不调节高度，避免出现安全事故。
42.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
43.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
44.图1为本发明实施例提供的一种主动悬架控制方法示意图；
45.图2为本发明实施例提供的主动悬架控制过程的实施流程图；
46.图3为本发明实施例提供的一种主动悬架控制装置示意图；
47.图4为本发明实施例提供的电子设备的框图。
具体实施方式
48.下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解的是，还可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
49.图1是本发明实施例提供的一种主动悬架控制方法，包括：
50.步骤101、在主动悬架的传感器及执行器不存在故障的情况下，检测与主动悬架的高度调节相关的状态信息。
51.本发明实施例提供的主动悬架控制方法，应用于主动悬架系统。主动悬架系统在车辆上电时，可以自动激活并获取与主动悬架的高度调节相关的状态信息。其中，上述状态信息为与主动悬架的高度调节相关且可以反映主动悬架高度调节过程中各个执行器、传感器的工作状态的状态信息。
52.本步骤中，上述状态信息可以包括高度调节工作模式、主动悬架的泵电机温度信息、主动悬架泵电机连续运行的第一时长、主动悬架的管道压力、主动悬架的高度信息、主动悬架的阀系驱动占空比、车辆状态中的至少一种。上述泵电机温度包括温度值及温度变
化率，上述管道压力信息包括管道压力值及管道压力变化率，上述高度信息包括高度值及高度变化率，上述车辆状态包括车身状态及车辆的加速度状态。
53.其中，上述高度调节工作模式是指主动悬架进行高度时主动悬架所处的运行状态，具体可以包括保持悬架高度、储气罐放气以升高悬架、泵电机加压以升高悬架、系统泄压以降低悬架、储气罐充气等工作模式。
54.步骤102、在根据所述状态信息，确定高度调节系统存在故障的情况下，控制高度调节系统不调节高度。
55.本步骤中，因为上述状态可以反映主动悬架高度调节过程中各个执行器、传感器的工作状态的状态信息，因而在获取上述状态信息之后，即可以判定主动悬架的整个高度调节系统是否存在执行器过热、执行器即将过热、悬架卡滞、控制信号异常、管道漏液、压力传感器故障等故障，进而可以在出现上述故障的情况下，控制“关闭高度调节”使能，即控制高度调节系统不调节高度，从而避免造成重大损失。
56.上述实施过程，在车辆处于上电状态时，在主动悬架的传感器及执行器不存在故障的情况下，检测与主动悬架的高度调节相关的状态信息；在根据所述状态信息，确定高度调节系统存在故障的情况下，控制高度调节系统不调节高度。在车辆处于上电状态时，持续检测与主动悬架的高度调节相关的各种状态信息，进而通过该状态信息预判高度调节系统是否存在异常控制或非预期故障等故障，并在存在故障的情况下，及时介入控制高度调节系统不调节高度，避免出现安全事故。
57.可选地，本发明实施例所提供的方法，适用于高度调节系统无故障时执行，也即在主动悬架的执行器及传感器均无自身故障的情况下，执行本发明实施例所提供的方法，以识别高度调节系统的故障情况；否则高度调节系统出现自身故障，直接控制高度调节系统不调节高度。
58.可选的，在本发明一实施例中，上述步骤102，包括：
59.在根据所述泵电机温度信息及所述高度调节工作模式，确定所述泵电机存在过热隐患时，
60.和/或
61.在根据所述第一时长及所述高度调节工作模式，确定所述泵电机存在过热隐患时，
62.和/或
63.在根据所述管道压力及所述高度调节工作模式，确定管道过压或欠压时，
64.和/或
65.在根据所述高度信息及所述高度调节工作模式，确定需要进行高度调节，且高度变化过慢或高度变化与高度调节使能方向相反时，
66.和/或
67.在根据所述阀系驱动占空比及所述高度调节工作模式，确定所述主动悬架的阀系存在损坏隐患时，
68.和/或
69.在根据所述车辆状态，确定车门未关闭、车身不平衡或车辆的加速度大于加速度阈值时，控制高度调节系统不调节高度。
70.在本实施例中，即根据主动悬架的工作模式，确定出泵电机存在过热隐患、管道过压或欠压、需要进行高度调节且高度变化过慢、需要进行高度调节且高度变化与高度调节使能方向相反、主动悬架的调平阀、储气罐阀或泵电机存在损坏隐患、车门未关闭、车身不平衡、车辆的加速度大于加速度阈值中的任一条件满足时，均控制高度调节系统不调节高度，即控制主动悬架不进行高度调整，避免出现安全事故。
71.其中，因为不同的高度调节工作模式下，泵电机的负荷强度不同，对温度变换的敏感程度也不同，因而结合泵电机温度信息及高度调节工作模式可以确定泵电机是否存在过热隐患，并在存在过热隐患时，控制高度调节系统不调节高度。
72.其中，因为不同的高度调节工作模式下，泵电机的负荷强度不同，泵电机对持续运行时长所形成的过热隐患敏感程度也不同，因而可以结合泵电机的持续运行时长及高度调节工作模式确定泵电机是否存在过热隐患，并在存在过热隐患时，控制高度调节系统不调节高度。
73.其中，因为不同的高度调节工作模式下，管道所需承受的压力不同，因而可以结合管道压力及所述高度调节工作模式确定管道过压或欠压隐患，并在存在过压或欠压隐患时，控制高度调节系统不调节高度。
74.其中，因为不同的高度调节工作模式下，高度调节快慢不同及方向，因而需要结合高度信息及所述高度调节工作模式确定是否需要进行高度调节，且是否存在高度调节过慢或高度变化与高度调节使能方向相反的问题，并在存在高度调节过慢或高度变化与高度调节使能方向相反的问题时，控制高度调节系统不调节高度。
75.其中，因为阀系的驱动占空比直接决定了阀系的工作强度，因而可以根据阀系驱动占空比，确定主动悬架的调平阀、储气罐阀或泵电机是否存在损坏隐患，并在存在损坏隐患时，控制“关闭高度调节”使能，也即控制高度调节系统不调节高度。
76.本发明实施例中，因为车门未关闭时、车身不平衡时调整悬架高度存在故障，而加速度过大时不仅悬架高度调整效果不佳，且容易出现安全问题，因而在根据车辆状态，确定车门未关闭、车身不平衡或车辆的加速度大于加速度阈值时，控制“关闭高度调节”使能，也即控制高度调节系统不调节高度。
77.可选地，在一种实施方式中，上述根据所述泵电机温度信息及所述高度调节工作模式，确定所述泵电机存在过热隐患时，控制高度调节系统不调节高度，包括：
78.在处于储气罐充气的工作模式时，若泵电机温度大于第一温度阈值，且持续时长大于等于第四时长阈值的情况下，控制高度调节系统不调节高度；
79.在处于泵电机加压以升高悬架的工作模式时，若泵电机温度大于第三温度阈值，且持续时长大于等于第六时长阈值的情况下，控制高度调节系统不调节高度；其中，所述第三温度阈值大于所述第一温度阈值；
80.在处于保持高度的工作模式，且高度调节使能处于保持高度的状态时，若泵电机的温度变化率大于第一温度变化率阈值，且持续时长大于等于第八时长阈值的情况下，控制高度调节系统不调节高度。
81.本实施方式中，因为在泵电机加压以升高悬架的工作模式下时，泵电机所承受的负荷较大，而在储气罐充气的工作模式下时，泵电机所承受的负荷较小，因而设置上述第三温度阈值大于第一温度阈值。
82.可选地，在一种具体实施方式中，本发明实施例所提供的方法还包括：
83.在处于储气罐充气的工作模式时，若泵电机温度小于第二温度阈值，且持续时长大于等于第五时长阈值的情况下，确定所述泵电机不存在过热隐患时；其中，所述第二温度阈值小于所述第一温度阈值；
84.在处于泵电机加压以升高悬架的工作模式时，若泵电机温度小于第四温度阈值，且持续时长大于等于第七时长阈值的情况下，确定所述泵电机不存在过热隐患时；其中，所述第四温度阈值小于所述第三温度阈值；
85.在处于保持高度的工作模式，且高度调节使能处于保持高度的状态时，若泵电机的温度变化率小于第二温度变化率阈值，且持续时长大于等于第九时长阈值的情况下，确定所述泵电机不存在过热隐患时；其中，所述第一温度变化率阈值大于所述第二温度变化率阈值。
86.具体地，上述温度阈值、温度变化率阈值及上述时长阈值可以根据实际情况进行标定，例如可以设置上述第一温度阈值为100℃、第二温度阈值为80℃、第三温度阈值为110℃、第四温度阈值为105℃、第四时长阈值为2s、第五时长阈值为2s、第六时长阈值为2s、第七时长阈值为2s、第八时长阈值为3s、第九时长阈值为3s、上述第一温度变化率阈值为0.5℃/s、第二温度变化率阈值为0.01℃/s。
87.可选地，在一种实施方式中，上述在根据所述第一时长，确定所述泵电机存在过热隐患时，控制高度调节系统不调节高度，包括：
88.在所述第一时长大于第十时长阈值的情况下，控制高度调节系统不调节高度。
89.该实施方式中，在泵电机连续工作超过第十时长阈值后，“关闭高度调节”使能，控制主动悬架的高度调节系统不公正；并结合主动悬架的具体工作模式，在泵电机停止运行一定时长后控制“关闭高度调节”退出使能，即再次启动高度调节系统，从而保护泵电机不因超时工作而损毁。
90.可选地，在一种具体实施方式中，本发明实施例所提供的方法还包括：
91.在处于泵电机加压以升高悬架的工作模式时，在泵电机停止运行第十一时长阈值后，确定所述泵电机不存在过热隐患时；
92.在处于储气罐充气的工作模式时，在泵电机停止运行第十二时长阈值后，确定所述泵电机不存在过热隐患时；其中，所述第十二时长阈值大于所述第十一时长阈值。
93.该具体实施方式中，根据主动悬架的不同工作模式，为泵电机设置用于休整的不同时长阈值，在判断泵电机存在过热隐患时，待其停止运行时长达到对应的时长阈值时，即可判定其消除了过热隐患。
94.上述时长阈值可以根据实际情况进行标定。具体地，上述第十时长阈值可以设置为200s，上述第十一时长阈值路设置为25s，上述第十二时长阈值可以设置为200s。
95.可选地，在一种实施方式中，上述根据所述管道压力及所述高度调节工作模式，确定管道过压或欠压时，控制高度调节系统不调节高度，包括：
96.在处于储气罐充气的工作模式时，若管道压力变化率小于第一压力变化率阈值，且持续时长大于等于第十三时长阈值的情况下，控制高度调节系统不调节高度；
97.在处于储气罐放气以升高悬架的工作模式时，若管道压力变化率大于第三压力变化率阈值，且持续时长大于等于第十五时长阈值的情况下，控制高度调节系统不调节高度；
其中，所述第三压力变化率阈值大于所述第一压力变化率阈值；
98.在处于保持高度的工作模式，且高度调节使能处于保持高度的状态时，若管道压力变化率的绝对值大于第五压力变化率阈值，且持续时长大于等于第十七时长阈值的情况下，控制高度调节系统不调节高度。
99.其中，因为在在处于储气罐充气的工作模式时的工作模式下时，管道压力理论上应不断增大，此时若管道压力变化率小于第一压力变化率阈值，说明很可能存在泄漏风险，因而在上述状态持续时长大于等于第十三时长阈值的情况下，控制高度调节系统不调节高度；
100.而在处于储气罐放气以升高悬架的工作模式时的工作模式下时，管道压力理论上应不断减小，此时若管道压力变化率大于第三压力变化率阈值，说明很可能存在放气不畅、堵塞风险，因而在上述状态持续时长大于等于第十五时长阈值的情况下，控制高度调节系统不调节高度；
101.在处于保持高度的工作模式，且高度调节使能处于保持高度的状态时，管道压力理论上应保持不变，此时若管道压力变化率的绝对值大于第五压力变化率阈值，说明存在泄漏或故障加压问题，因而控制高度调节系统不调节高度。
102.可选地，在一种具体实施方式中，本发明实施例所提供的方法还包括：
103.在处于储气罐充气的工作模式时，若管道压力变化率大于第二压力变化率阈值，且持续时长大于等于第十四时长阈值的情况下，确定管道不存在过压及欠压隐患；其中，所述第二压力变化率阈值大于所述第一压力变化率阈值；
104.在处于储气罐放气以升高悬架的工作模式时，若管道压力变化率小于第四压力变化率阈值，且持续时长大于等于第十六时长阈值的情况下，确定管道不存在过压及欠压隐患；其中，所述第四压力变化率阈值小于所述第三压力变化率阈值；
105.在处于保持高度的工作模式，且高度调节使能处于保持高度的状态时，若管道压力变化率的绝对值小于第六压力变化率阈值，且持续时长大于等于第十八时长阈值的情况下，确定管道不存在过压及欠压隐患；其中，所述第六压力变化率阈值小于所述第五压力变化率阈值。
106.该具体实施方式中，因为不同的高度调节工作模式下，管道压力变化率不同，因而可以结合管道压力变化率及高度调节工作模式确定管道不存在过压及欠压的情况。
107.具体地，上述压力变化率阈值及上述时长阈值可以根据实际情况进行标定，例如可以设置上述第一压力变化率阈值为0.01mpa/s、第二压力变化率为0.1mpa/s、第三压力变化率为-0.01mpa/s、第四压力变化率为-0.1mpa/s、第五压力变化率为0.5mpa/s、第六压力变化率为0.01mpa/s、第十三时长阈值为3s、第十四时长阈值为3s、第十五时长阈值为5s、第十六时长阈值为5s、第十七时长阈值为3s、第十八时长阈值为3s。
108.可选地，在一种实施方式中，上述在根据所述高度信息及所述高度调节工作模式，确定需要进行高度调节且高度变化过慢或高度变化与高度调节使能方向相反时，控制高度调节系统不调节高度，包括：
109.在所述主动悬架处于系统泄压以降低悬架的工作模式时，若所述高度调节系统的任一调平阀工作，且所述调平阀对应的高度传感器所检测的高度变化率大于第一高度变化率阈值，且持续第一时长阈值的情况下，控制高度调节系统不调节高度；
110.在所述主动悬架处于储气罐放气以升高悬架的工作模式，或者处于泵电机加压以升高悬架的工作模式时，若任一调平阀工作，且所述调平阀对应的高度传感器所检测的高度变化率小于第二高度变化率阈值，且持续第二时长阈值的情况下，控制高度调节系统不调节高度。
111.该实施方式中，在处于系统泄压以降低悬架的工作模式时，理论上悬架应不断降低，因而在调平阀工作且调平阀对应的高度传感器所检测的高度变化率大于第一高度变化率阈值时，说明出现了悬架下降过慢或上升的问题，因而在上述状态持续第一时长阈值的情况下，“关闭高度调节”使能，即控制高度调节系统不调节高度；
112.而在所述主动悬架处于储气罐放气以升高悬架的工作模式，或者处于泵电机加压以升高悬架的工作模式时时，理论上悬架应不断升高，因而在调平阀工作且调平阀对应的高度传感器所检测的高度变化率小于第二高度变化率阈值时，说明出现了悬架升高过慢，因而在上述状态持续第二时长阈值的情况下，“关闭高度调节”使能，即控制高度调节系统不调节高度。
113.具体地，上述高度变化率阈值及上述时长阈值可以根据实际情况进行标定，例如可以设置上述第一高度变化率阈值为-20mm/s、第二高度变化率阈值为2mm/s、第一时长阈值为3s、第二时长阈值为5s。
114.可选地，在一种具体实施方式中，本实施例所提供的方法，在根据所述状态信息，确定高度调节系统存在故障的情况下，控制高度调节系统不调节高度的步骤之前，还包括步骤201～步骤203：
115.步骤201、在所述主动悬架的载荷平衡系统启动时，计算所述高度传感器所检测的当前悬架高度和初始悬架高度之间的高度差。
116.该步骤中，在主动悬架的载荷平衡系统启动后时，各高度传感器，均计算其所检测的当前悬架高度与初始悬架高度之间差值，确定上述高度差。
117.步骤202、根据所述高度差及高度调节使能方向，确定用于修正高度变化率阈值的高度调节系数；所述高度变化率阈值包括所述第一高度变化率阈值及所述第二高度变化率阈值。
118.该步骤中，上述高度调节参数为用于修正高度变化率阈值的参数，而高度变化率阈值为用于判断高度调节快慢的判断标准。其中，因为上述高度差反映了车辆当前载荷，而高度调节快慢不仅与主动悬架的高度调节工作模式有关，还与车辆载荷及高度调节使能方向有关，也即车辆载荷及高度调节使能方向为高度调节快慢的影响因子，因而高度调节快慢的判断标准需要根据车辆载荷及高度调节使能方向进行调整，所以可以通过车辆载荷及高度调节使能方向确定上述高度调节系数。可以理解地，在高度调节工作模式相同的情况下，车辆载荷越大，高度调节越慢。
119.可选地，定义高度调节使能方向上升时的方向信号值为1，高度调节使能方向下降时的方向信号值为-1，高度调节使能方向保持时的方向信号值为0，则上述高度调节系数＝|高度差|*高度调节使能方向的方向信号值。
120.步骤203、根据所述高度调节系数及第一高度变化率标准阈值，确定所述第一高度变化率阈值，以及根据所述高度调节系数及第二高度变化率标准阈值，确定所述第二高度变化率阈值。
121.该步骤中，第一高度变化率标准阈值为主动悬架处于系统泄压以降低悬架的工作模式时的高度变化率标准阈值，由该第一高度变化率标准阈值乘以(1 高度调节系数)，确定第一高度变化率阈值；
122.该步骤中，第二高度变化率标准阈值为主动悬架处于储气罐放气以升高悬架的工作模式时的高度变化率标准阈值，由该第二高度变化率标准阈值乘以(1 高度调节系数)，确定第二高度变化率阈值。
123.其中，在启动两次及以上载荷平衡，重复上述操作，并累计储存上述高度调节系数；当从车辆上电到行驶期间一直未启动载荷平衡时，则读取本次上电之前已储存的最新高度调节系数；若无已储存高度调节系数，则读取默认高度调节系数，该默认高度调节系数为0。
124.该实施方式中，根据各高度传感器所检测到的悬架高度差及高度使能方向，动态调整主动悬架各高度调节工作模式下的高度变化率阈值，从而可以更精细化、准确地判定主动悬架是否存在高度变化过慢或高度变化与高度调节使能方向相反的故障。
125.可选地，在一种实施方式中，上述在根据所述阀系驱动占空比，确定所述主动悬架的阀系存在损坏隐患时，控制调节系统不工作，包括：
126.在任一调平阀或储气罐阀的驱动占空比大于第一占空比阈值且持续时长大于等于第十九时长阈值的情况下，或泵电机的驱动占空比大于第二占空比阈值且持续时长大于等于第二十时长阈值的情况下，确定所述主动悬架的阀系存在损坏隐患，控制调节系统不工作。
127.其中，上述占空比阈值及时长阈值可以根据实际情况标定，例如可以设置上述第一占空比阈值为35％，上述第二占空比阈值为70％，第十九时长阈值为10s，第二十时长阈值为10s。
128.可选地，在一种具体实施方式中，本发明实施例所提供的方法还包括：
129.在各调平阀及储气罐阀的驱动占空比大于第三占空比阈值且持续时长大于等于第二十一时长阈值的情况下，且泵电机的驱动占空比大于第四占空比阈值且持续时长大于等于第二十二时长阈值的情况下，确定所述主动悬架的阀系不存在损坏隐患。
130.该具体实施方式中，根据阀系的不同，为阀系设置用于安全运行的不同占空比阈值及时长阈值，在判断阀系存在损坏隐患时，待其驱动占空比恢复至安全运行的驱动占空比且持续时长达到对应的时长阈值时，即可判定其消除了损坏隐患。
131.其中，上述占空比阈值及时长阈值可以根据实际情况标定，例如可以设置上述第三占空比阈值为30％，上述第四占空比阈值为55％，第二十一时长阈值为5s，第二十二时长阈值为5s。
132.可选地，在一种实施方式中，上述在根据所述车辆状态，确定车门未关闭、车身不平衡或车辆的加速度大于加速度阈值时，控制高度调节系统不调节高度，包括：
133.在根据所述车辆状态，确定车门、前盖、后盖中的任一开启的情况下，或
134.车辆的侧向加速度的绝对值大于第一加速度阈值且持续时长大于第二十三时长阈值的情况下，或
135.车辆的纵侧向加速度的绝对值大于第二加速度阈值且持续时长大于第二十四时长阈值的情况下，或
136.车辆同侧的高度传感器所检测的悬架高度之间差值的绝对值大于第一高度差阈值的情况下，或
137.各高度传感器所检测的悬架高度与标准高度之间的差值大于第二高度差阈值的情况下，控制高度调节系统不调节高度。
138.其中，上述加速度阈值、高度差阈值及时长阈值可以根据实际情况标定，例如可以设置上述第一加速度阈值为0.25g，上述第二加速度阈值为0.25g，第一高度差阈值为400mm，第二高度差阈值为350mm，第二十三时长阈值为1s，第二十四时长阈值为1s。
139.可选地，在一种实施方式中，本发明实施例所提供的方法，还包括步骤103：
140.在根据所述状态信息，确定高度调节系统不存在故障的情况下，或者接收到用户的高度调节控制指令的情况下，或者车速大于车速阈值且持续第三时长阈值的情况下，控制高度调节系统调节高度。
141.其中，高度调节系统不存在故障的情况，包括：泵电机不存在过热隐患，且不存在管道过压及欠压，且不存在需要进行高度调节时高度变化过慢及高度变化与高度调节使能方向相反的情况，且主动悬架的阀系不存在损坏隐患，且车门全部关闭、车身平衡且车辆的加速度小于等于加速度阈值。在高度调节系统不存在故障的情况下，主动悬架可以正常根据实际情况下进行高度调节，因而控制“关闭高度调节”退出使能，即控制高度调节系统调节高度。
142.其中，在接收到用户的高度调节控制指令的情况下，说明用户很可能正在尝试复位调整主动悬架，因而控制“关闭高度调节”退出使能，即控制高度调节系统调节高度。
143.其中，因主动悬架的工作与否直接影响用户的驾乘体验，而在车速大于车速阈值且持续第三时长阈值的情况下，说明用户暂时不希望启动高度调节保护，因而控制“关闭高度调节”退出使能，即控制高度调节系统调节高度。
144.可选地，在一种实施方式中，本发明实施例所提供的方法，还包括步骤104：
145.在所述传感器和/或执行器存在故障的情况下，控制高度调节系统调节高度。
146.该实施方式中，在主动悬架的传感器、执行器中任一出现故障的情况下，因无法完成高度调节，因而直接控制“关闭高度调节”退出使能，即控制高度调节系统调节高度，避免出现安全隐患。
147.下面以一具体实施流程，对本发明实施例中的主动悬架控制过程进行阐述，如图2所示，包括步骤211～步骤218。
148.在步骤211中，在车辆上电后，通过检测高度传感器、高度调节执行器、温度传感器及压力传感器有无故障，判断高度调节系统无故障，有则进入步骤219中，否则执行步骤212～步骤216。具体地，在高度传感器、高度调节执行器、温度传感器及压力传感器均无故障的情况下，判断高度调节系统无故障。
149.在步骤212～步骤216中，分别检测主动悬架的系统温度、压力、高度调节状态、阀系驱动占空比、车辆状态等状态信息，然后进入步骤217；
150.在步骤217中，根据步骤212～步骤216中所检测的状态信息，判断是否可以开启高度调节功能，即判断高度调节系统是否可以正常工作；若可以开启高度调节功能则进入步骤218；若不可以开启高度调节功能则进入步骤219。
151.在步骤218中，开启高度调节功能，主动悬架的高度调节系统可以正常调整悬架高
度；
152.在步骤219中，关闭高度调节功能，主动悬架的高度调节系统无法调整悬架高度。
153.本发明实施例提供的主动悬架控制方法，通过在车辆处于上电状态时，检测状态信息，所述第一信息为与主动悬架的高度调节相关的状态信息；在根据所述状态信息，确定高度调节系统存在故障的情况下，控制高度调节系统不调节高度。在车辆处于上电状态时，持续检测与主动悬架的高度调节相关的各种状态信息，进而通过该状态信息预判高度调节系统是否存在异常控制或非预期故障等故障，并在存在故障的情况下，及时介入控制高度调节系统不调节高度，避免出现安全事故。
154.图3是本发明实施例提供的一种主动悬架控制装置的示意图，包括：
155.检测模块301，用于在主动悬架的传感器及执行器不存在故障的情况下，检测与主动悬架的高度调节相关的状态信息；
156.第一控制模块302，用于在根据所述状态信息，确定高度调节系统存在故障的情况下，控制高度调节系统不调节高度。
157.可选的，所述第一控制模块302进一步用于：
158.在根据所述泵电机温度信息及所述高度调节工作模式，确定所述泵电机存在过热隐患时，
159.和/或
160.在根据所述第一时长及所述高度调节工作模式，确定所述泵电机存在过热隐患时，
161.和/或
162.在根据所述管道压力信息及所述高度调节工作模式，确定管道过压或欠压时，
163.和/或
164.在根据所述高度信息及所述高度调节工作模式，确定需要进行高度调节且高度变化过慢或高度变化与高度调节使能方向相反时，
165.和/或
166.在根据所述阀系驱动占空比，确定所述主动悬架的阀系存在损坏隐患时，
167.和/或
168.在根据所述车辆状态，确定车门未关闭、车身不平衡或车辆的加速度大于加速度阈值时，控制高度调节系统不调节高度。
169.可选的，所述第一控制模块包括：
170.第一控制单元，用于在所述主动悬架处于系统泄压以降低悬架的工作模式时，若所述高度调节系统的任一调平阀工作，且所述调平阀对应的高度传感器所检测的高度变化率大于第一高度变化率阈值，且持续第一时长阈值的情况下，控制高度调节系统不调节高度；
171.第二控制单元，用于在所述主动悬架处于储气罐放气以升高悬架的工作模式，或者处于泵电机加压以升高悬架的工作模式时，若任一调平阀工作，且所述调平阀对应的高度传感器所检测的高度变化率小于第二高度变化率阈值，且持续第二时长阈值的情况下，控制高度调节系统不调节高度。
172.可选的，所述装置还包括：
173.计算模块，用于在根据所述状态信息，确定高度调节系统存在故障的情况下，控制高度调节系统不调节高度之前，在所述主动悬架的载荷平衡系统启动时，计算所述高度传感器所检测的当前悬架高度和初始悬架高度之间的高度差；
174.第一确定模块，用于根据所述高度差及高度调节使能方向，确定高度调节系数；
175.第二确定模块，用于根据所述高度调节系数及第一高度变化率标准阈值，确定所述第一高度变化率阈值，以及根据所述高度调节系数及第二高度变化率标准阈值，确定所述第二高度变化率阈值。
176.可选的，所述装置还包括：
177.第二控制模块，用于在根据所述状态信息，确定高度调节系统不存在故障的情况下，或者接收到用户的高度调节控制指令的情况下，或者车速大于车速阈值且持续第三时长阈值的情况下，控制高度调节系统调节高度。
178.本发明实施例还提供了一种车辆，包括主动悬架，还包括如上述述的主动悬架控制装置。
179.对于上述装置及车辆实施例而言，由于其与主动悬架控制方法实施例基本相似，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
180.本发明实施例提供的主动悬架控制装置及车辆，通过在主动悬架的传感器及执行器不存在故障的情况下，检测与主动悬架的高度调节相关的状态信息；在根据所述状态信息，确定高度调节系统存在故障的情况下，控制高度调节系统不调节高度。在车辆处于上电状态时，持续检测与主动悬架的高度调节相关的各种状态信息，进而通过该状态信息预判高度调节系统是否存在异常控制或非预期故障等故障，并在存在故障的情况下，及时介入控制高度调节系统不调节高度，避免出现安全事故。
181.本发明实施例还提供了一种电子设备，如图4所示，包括处理器401、通信接口402、存储器403和通信总线404，其中，处理器401，通信接口402，存储器403通过通信总线404完成相互间的通信。
182.存储器403，用于存放计算机程序。
183.处理器401用于执行存储器403上所存放的程序时，实现如下步骤：在主动悬架的传感器及执行器不存在故障的情况下，检测与主动悬架的高度调节相关的状态信息；
184.在根据所述状态信息，确定高度调节系统存在故障的情况下，控制高度调节系统不调节高度。
185.其中，处理器401还可以实现上述主动悬架控制方法中的其他步骤，这里不再赘述。
186.上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
187.通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
188.存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，简称ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
189.上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
190.在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中所述的主动悬架控制方法。
191.在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中所述的驾驶员身份识别方法。
192.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘solid state disk(ssd))等。
193.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
194.本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。对于装置、电子设备、计算机可读存储介质及其包含指令的计算机程序产品的实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
195.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，包含在本发明的保护范围内。