1.本发明涉及海产品加工设备技术领域，具体是指一种鱿鱼夹持机构及未知状态鱿鱼自动上料设备。
背景技术：
2.鱿鱼作为一种肉质鲜美多汁的海产品广受消费者喜爱，我国的鱿鱼加工量与消费量占据世界首位，现有技术中鱿鱼的抓取只能人工操作，人工抓取鱿鱼，抓的过紧容易破坏鱿鱼的表皮，抓的过松，鱿鱼会滑落，不仅需要从新抓取，而且鱿鱼滑落液容易导致鱿鱼受损，而且频繁的手动抓取增加了工人的作业劳动强度，另外，市面上虽然出现了一些鱿鱼自动处理设备，但是这些设备上料仍需要人工捡拾鱿鱼，将鱿鱼调整至合适的位置、角度，然后放到指定上料工位上，以便后续的加工，这样的上料方式生产效率低，工艺自动化程度不足，大大增加了人工成本和作业强度。
技术实现要素：
3.本发明的目的是为了解决现有技术不足，提供一种结构巧妙、鱿鱼抓取准确、稳定、鱿鱼姿态可自动调整、上料效率高、人工成本低的鱿鱼夹持机构及未知状态鱿鱼自动上料设备。
4.为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种鱿鱼夹持机构，其特征在于：包括夹持支撑架，所述夹持支撑架一侧设有鱿鱼尾部限位固定部件，另一侧设有鱿鱼胴体限位固定部件，所述鱿鱼尾部限位固定部件和鱿鱼胴体限位固定部件分别与夹持支撑架连接，以通过鱿鱼尾部限位固定部件来限位固定鱿鱼的尾部，通过鱿鱼胴体限位固定部件夹持鱿鱼胴体，将鱿鱼紧紧夹持住。
5.本发明所述鱿鱼尾部限位固定部件包括吸盘和真空发生器，所述夹持支撑架一侧间隔设有两个吸盘，所述吸盘上端与夹持支撑架固定连接，所述吸盘由真空发生器驱动，所述真空发生器与夹持支撑架固定连接，以利于通过吸盘吸附鱿鱼的两个尾鳍，将鱿鱼固定住。
6.本发明所述两个吸盘之间设有两个耳柄夹持板，所述两个耳柄夹持板由耳柄夹持缸驱动张开或闭合，所述耳柄夹持缸固定在夹持支撑架上，以利于通过耳柄夹持板夹持住鱿鱼两个鳍之间的耳柄，防止鱿鱼脱落。
7.本发明所述鱿鱼胴体限位固定部件包括胴体夹持缸和胴体夹持板，所述夹持支撑架另一侧设有胴体夹持缸，所述胴体夹持缸的两个夹爪上分别设有胴体夹持板，所述胴体夹持板与夹爪固定连接，两个胴体夹持板经胴体夹持缸驱动张开或闭合，以利于通过胴体夹持板夹持鱿鱼胴体。
8.本发明所述夹持支撑架上设有夹持下压机构，所述夹持下压机构包括固定座和下压驱动缸，所述夹持支撑架上方设有固定座，所述夹持支撑架与固定座之间设有下压驱动缸，所述夹持支撑架经下压驱动缸与固定座连接，以利于通过下压驱动缸驱动夹持支撑架
向下移动，通过鱿鱼尾部限位固定部件和鱿鱼胴体限位固定部件夹持固定鱿鱼。
9.一种未知状态鱿鱼自动上料设备，包括机架和控制系统，其特征在于：所述机架上设有输送机构、视觉识别机构以及上述所述的鱿鱼夹持机构，所述输送机构与机架连接，所述输送机构的输送带上方设有视觉识别机构和鱿鱼夹持机构，所述视觉识别机构与机架连接，所述鱿鱼夹持机构的夹持支撑架经机械臂与机架固定连接，所述鱿鱼夹持机构、机械臂、视觉识别机构、输送机构分别与控制系统连接，以利于视觉识别机构识别输送带上鱿鱼的姿态，将此信号传递给控制系统，控制系统驱动鱿鱼夹持机构夹持住鱿鱼，驱动机械臂调整鱿鱼的姿态，位置合适后放到指定工位，实现自动上料。
10.本发明所述视觉识别机构包括摄像机、视觉支撑框架、光源、遮光板，所述输送机构的输送带上方设有摄像机，所述摄像机的镜头正对着输送带，所述摄像机固定在视觉支撑框架上，所述输送带沿着输送方向的两侧上方分别设有光源，所述光源四周设有遮光板，所述光源朝向输送带设置，所述光源、遮光板分别与视觉支撑框架固定连接，以利于通过摄像机扫描输送带上的鱿鱼，获取每个鱿鱼的位置、角度和腹背姿态等信息。
11.本发明所述光源上设有光源高度调节机构，所述光源高度调节机构包括光源高度调节板、锁紧件，所述视觉支撑框架上设有滑道，所述光源一侧设有光源高度调节板，所述光源与光源高度调节板固定连接，所述光源高度调节板与滑道之间设有锁紧件，所述光源高度调节板与滑道上下滑动连接，所述光源高度调节板经锁紧件与视觉支撑框架固定连接，以通过光源高度调节板带动光源上下移动。
12.本发明所述锁紧件为t型螺母，t型螺母包括螺杆和滑块，滑块上设有螺纹孔，所述滑道内设有滑块，所述滑块与滑道滑动连接，所述光源高度调节板上设有螺纹孔，所述螺杆穿过光源高度调节板与滑块螺纹连接，所述螺杆与光源高度调节板螺纹连接，以方便使用时，旋转螺杆带动滑块远离滑道侧壁时，滑块与滑道滑动连接，当旋转螺杆带动滑块贴紧滑道侧壁时，滑块与滑道位置固定，即光源高度调节板位置固定。
13.本发明所述光源上设有光源角度调节机构，所述光源角度调节机构包括光源角度调节板、转轴、紧定螺钉，所述光源上设有光源角度调节板，所述光源角度调节板与光源固定连接，所述光源角度调节板与光源高度调节板之间设有转轴，所述光源角度调节板经转轴与光源高度调节板铰接，所述光源角度调节板和/或光源高度调节板上设有紧定螺钉，所述光源角度调节板和/或光源高度调节板设有螺纹孔，紧定螺钉与螺纹孔螺纹连接，所述紧定螺钉穿过螺纹孔与转轴相抵靠将光源角度调节板、光源高度调节板固定连接，以通过转轴转动光源角度调节板调节光源的角度，角度合适后通过紧定螺钉锁紧固定。
14.本发明所述输送机构包括驱动轴、从动轴、输送带驱动电机，所述机架沿着输送方向一端设有驱动轴，另一端设有从动轴，所述驱动轴、从动轴分别经轴承与机架固定连接，所述驱动轴由输送带驱动电机驱动，所述输送带驱动电机固定在机架上，所述输送带套在驱动轴和从动轴上，以通过输送带驱动电机驱动输送带移动，实现鱿鱼沿输送方向的移动。
15.本发明所述输送带上设有编码器，所述编码器的输出轴与输送带表面相抵靠，所述编码器固定在机架上，所述编码器与控制系统连接，以通过编码器时时监测输送带的输送速度。
16.本发明由于采用上述结构，具有结构巧妙、鱿鱼抓取准确、稳定、鱿鱼姿态可自动调整、上料效率高、人工成本低等优点。
附图说明
17.图1是本发明未知状态鱿鱼自动上料设备的结构示意图。
18.图2是本发明图1的主视图。
19.图3是本发明中视觉识别机构的放大示意图。
20.图4是本发明图3是侧视图。
21.图5是本发明中鱿鱼夹持机构的放大示意图。
22.图6是本发明图5的侧视图。
23.图7是本发明图5的主视图。
24.附图标记：机架1，输送机构2，视觉识别机构3，鱿鱼夹持机构4，输送带5，机械臂6，摄像机7，视觉支撑框架8，光源9，遮光板10，光源高度调节机构11，光源高度调节板12，滑道13，光源角度调节机构14，光源角度调节板15，转轴16，夹持支撑架17，鱿鱼尾部限位固定部件18，鱿鱼胴体限位固定部件19，吸盘20，真空发生器21，耳柄夹持板22，耳柄夹持缸23，胴体夹持缸24，胴体夹持板25，夹持下压机构26，固定座27，下压驱动缸28，输送带驱动电机29，编码器30。
具体实施方式
25.下面结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
26.一种未知状态鱿鱼自动上料设备，包括机架1和控制系统，其特征在于：所述机架1上设有输送机构2、视觉识别机构3、鱿鱼夹持机构4，所述输送机构2与机架1连接，所述输送机构2的输送带5上方设有视觉识别机构3和鱿鱼夹持机构4，所述视觉识别机构3与机架1连接，所述鱿鱼夹持机构4经机械臂6与机架1固定连接，所述鱿鱼夹持机构4、机械臂6、视觉识别机构3分别与控制系统连接，以利于视觉识别机构识别输送带上鱿鱼的姿态，将此信号传递给控制系统，控制系统驱动鱿鱼夹持机构夹持住鱿鱼，驱动机械臂调整鱿鱼的姿态，位置合适后放到指定工位，实现自动上料。
27.本发明所述视觉识别机构3包括摄像机7、视觉支撑框架8、光源9、遮光板10，所述输送机构2的输送带5上方设有摄像机7，所述摄像机7的镜头正对着输送带5，所述摄像机7固定在视觉支撑框架8上，所述输送带5沿着输送方向的两侧上方分别设有光源9，所述光源9四周设有遮光板10，所述光源9朝向输送带5设置，所述光源9、遮光板10分别与视觉支撑框架8固定连接，以利于通过摄像机扫描输送带上的鱿鱼，获取每个鱿鱼的位置、角度和腹背姿态等信息。
28.本发明所述光源9上设有光源高度调节机构11，所述光源高度调节机构11包括光源高度调节板12、锁紧件，所述视觉支撑框架8上设有滑道13，所述光源9一侧设有光源高度调节板12，所述光源9与光源高度调节板12固定连接，所述光源高度调节板12与滑道13之间设有锁紧件，所述光源高度调节板12与滑道13上下滑动连接，所述光源高度调节板12经锁紧件与视觉支撑框架8固定连接，以通过光源高度调节板带动光源上下移动。
29.本发明所述锁紧件为t型螺母，t型螺母包括螺杆和滑块，滑块上设有螺纹孔，所述滑道13内设有滑块，所述滑块与滑道13滑动连接，所述光源高度调节板12上设有螺纹孔，所述螺杆穿过光源高度调节板12与滑块螺纹连接，所述螺杆与光源高度调节板12螺纹连接，以方便使用时，旋转螺杆带动滑块远离滑道侧壁时，滑块与滑道滑动连接，当旋转螺杆带动
滑块贴紧滑道侧壁时，滑块与滑道位置固定，即光源高度调节板位置固定。
30.本发明所述光源9上设有光源角度调节机构14，所述光源角度调节机构14包括光源角度调节板15、转轴16、紧定螺钉，所述光源9上设有光源角度调节板15，所述光源角度调节板15与光源9固定连接，所述光源角度调节板15与光源高度调节板12之间设有转轴16，所述光源角度调节板15经转轴16与光源高度调节板12铰接，所述光源角度调节板15和/或光源高度调节板12上设有紧定螺钉，所述光源角度调节板15和/或光源高度调节板12设有螺纹孔，紧定螺钉与螺纹孔螺纹连接，所述紧定螺钉穿过螺纹孔与转轴16相抵靠将光源角度调节板15、光源高度调节板12固定连接，以通过转轴转动光源角度调节板调节光源的角度，角度合适后通过紧定螺钉锁紧固定。
31.本发明所述鱿鱼夹持机构4包括夹持支撑架17，所述夹持支撑架17一侧设有鱿鱼尾部限位固定部件18，另一侧设有鱿鱼胴体限位固定部件19，所述鱿鱼尾部限位固定部件18和鱿鱼胴体限位固定部件19分别与夹持支撑架17连接，所述夹持支撑架17经机械臂6与机架1固定连接，以通过鱿鱼尾部限位固定部件来限位固定鱿鱼的尾部，通过鱿鱼胴体限位固定部件夹持鱿鱼胴体，将鱿鱼紧紧夹持住。
32.本发明所述鱿鱼尾部限位固定部件18包括吸盘20和真空发生器21，所述夹持支撑架17一侧间隔设有两个吸盘20，所述吸盘20上端与夹持支撑架17固定连接，所述吸盘20由真空发生器21驱动，所述真空发生器21与夹持支撑架17固定连接，以利于通过吸盘吸附鱿鱼的两个尾鳍，将鱿鱼固定住，同时通过吸盘吸附鱿鱼鳍能够保持鱿鱼鳍的平整。
33.本发明所述两个吸盘20之间设有两个耳柄夹持板22，所述两个耳柄夹持板22由耳柄夹持缸23驱动张开或闭合，所述耳柄夹持缸23固定在夹持支撑架17上，以利于通过耳柄夹持板夹持住鱿鱼两个鳍之间的耳柄，防止鱿鱼脱落。
34.本发明所述鱿鱼胴体限位固定部件19包括胴体夹持缸24和胴体夹持板25，所述夹持支撑架17另一侧设有胴体夹持缸24，所述胴体夹持缸24的两个夹爪上分别设有胴体夹持板25，所述胴体夹持板25与夹爪固定连接，两个胴体夹持板25经胴体夹持缸24驱动张开或闭合，以利于通过胴体夹持板夹持鱿鱼胴体。
35.本发明所述夹持支撑架17上设有夹持下压机构26，所述夹持下压机构26包括固定座27和下压驱动缸28，所述夹持支撑架17上方设有固定座27，所述夹持支撑架17与固定座27之间设有下压驱动缸28，所述夹持支撑架17经下压驱动缸28与固定座27连接，所述固定座27与机械臂6一端固定连接，以利于通过下压驱动缸驱动夹持支撑架向下移动，通过鱿鱼尾部限位固定部件和鱿鱼胴体限位固定部件夹持固定鱿鱼。
36.本发明所述输送机构2包括驱动轴、从动轴、输送带驱动电机29，所述机架1沿着输送方向一端设有驱动轴，另一端设有从动轴，所述驱动轴、从动轴分别经轴承与机架1固定连接，所述驱动轴由输送带驱动电机29驱动，所述输送带驱动电机29固定在机架1上，所述输送带5套在驱动轴和从动轴上，所述驱动轴和从动轴之间设有支撑平台，所述支撑平台与机架1固定连接，以通过输送带驱动电机驱动输送带移动，实现鱿鱼沿输送方向的移动。
37.本发明所述输送带5上设有编码器30，所述编码器30的输出轴与输送带5表面相抵靠，所述编码器30固定在机架1上，所述编码器30与控制系统连接，所述编码器30为计米轮编码器，以通过编码器时时监测输送带的输送速度。
38.如附图1-附图7，本发明可配合鱿鱼处理设备一起使用，机械臂6一侧设置鱿鱼处
理设备，机械臂6通过鱿鱼夹持机构4夹持鱿鱼后，将鱿鱼调整到合适的位置和角度后，将鱿鱼放到指定的上料工位上，实现未知姿态的鱿鱼调整姿态后自动上料，机械臂6采用现有技术，如六轴机械臂，能够控制鱿鱼夹持机构和鱿鱼，在空中调整鱿鱼的姿态，结构不赘述，机械臂6由控制系统控制，本发明中摄像机7、光源9、真空发生器21、耳柄夹持缸23、胴体夹持缸24、下压驱动缸28、输送带驱动电机29、编码器30均由控制系统控制，控制系统如plc控制系统，光源9为白色条光源，耳柄夹持缸23、胴体夹持缸24、下压驱动缸28均可采用气缸或液压缸或电动缸，根据需求选择设置即可，本实施例中，夹持支撑架17一侧设置有吸盘安装板，吸盘安装板与夹持支撑架17固定连接，吸盘20为真空吸盘，两个吸盘20对称设置在吸盘安装板上，吸盘20经螺母固定在吸盘安装板上，两个吸盘20之间设置两个耳柄夹持板22，两个耳柄夹持板22相对吸盘安装板也是对称设置，夹持支撑架17另一侧设置两个胴体夹持板25，两个胴体夹持板25相对吸盘安装板也是对称设置，以便与吸盘20、耳柄夹持板22配合夹持鱿鱼，胴体夹持板25如附图5，胴体夹持板25下端向下向两个胴体夹持板25中间倾斜，以便更好的更稳定的夹持住鱿鱼胴体，为方便描述，以附图1的方位来说明，鱿鱼夹持机构4设置在前，视觉识别机构3设置在后，初始状态下，鱿鱼夹持机构4位于输送带5的正上方， 输送带驱动电机29驱动输送带5自后向前移动输送鱿鱼，使用时,第一步：调整输送带5左右两侧光源9的高度及角度，以输送带5左侧的光源9调整为例，通过旋转锁紧件，上下移动光源高度调节板12，调整至合适高度后，锁紧锁紧件，将光源高度调节板12与视觉支撑框架8固定，在旋出紧定螺钉，转动光源角度调节板15，调整光源角度调节板15与光源高度调节板12之间的角度，角度合适后，旋紧紧定螺钉，紧定螺钉抵住转轴16，将光源角度调节板15与光源高度调节板12角度固定，如此即完成了输送带5左侧的光源9的调整，依此将输送带5右侧的光源9调整到合适的高度和角度，调整完毕后，控制系统启动摄像机7，打开光源9，光源9四周设置遮光板10进行遮盖，避免外界光线干扰；第二步：将鱿鱼放在视觉识别机构3后方的输送带5上，控制系统启动输送带驱动电机29，输送带驱动电机29驱动输送带5向前移动，带着鱿鱼移动到摄像机7下方，摄像机7对每一个鱿鱼进行拍照后上传到控制系统，控制系统接收并处理信号，输送带5继续带着鱿鱼向前移动，到鱿鱼夹持机构4的下方，控制系统启动机械臂6，机械臂6根据控制系统的指示，调整鱿鱼夹持机构4的姿态，如附图6和附图7，鱿鱼胴体限位固定部件19位于鱿鱼胴体上方，鱿鱼尾部限位固定部件18位于鱿鱼尾部，控制系统启动下压驱动缸28，夹持支撑架17带着鱿鱼胴体限位固定部件19、鱿鱼尾部限位固定部件18向下移动，两个胴体夹持板25位于鱿鱼胴体两侧，两个吸盘20接触到两个鱿鱼鳍，两个耳柄夹持板22位于鱿鱼两个鳍之间的耳柄两侧，控制系统启动真空发生器21、耳柄夹持缸23、胴体夹持缸24，两个吸盘20吸附住鱿鱼的两个鳍，耳柄夹持板22夹持住鱿鱼的耳柄，胴体夹持板25夹持住鱿鱼的胴体，将鱿鱼整体夹持住，控制系统启动机械臂6，机械臂6带着鱿鱼夹持机构4夹持的鱿鱼向上移动，在空中完成鱿鱼姿态调整，调整完毕后，机械臂6带着鱿鱼夹持机构4夹持的鱿鱼放到指定的上料工位，控制系统启动真空发生器21、耳柄夹持缸23、胴体夹持缸24，解除对鱿鱼的固定，实现鱿鱼的自动上料，上料完毕后，机械臂6带着鱿鱼夹持机构4复位；第三步：重复第二步，直到完成指定数量的鱿鱼上料为止；相比现有技术，第一点，本发明通过设置鱿鱼夹持机构4能够稳定的夹持住鱿鱼，通过吸盘20能够保持鱿鱼鳍在上料时的平整性，通过耳柄夹持板22夹持住鱿鱼的耳柄，提
高了鱿鱼夹持的稳定性，通过胴体夹持板25夹持住鱿鱼胴体两侧，将鱿鱼稳稳夹持住，不会夹破鱿鱼，鱿鱼也不会滑落，同时鱿鱼在上料过程中不会晃动；第二点，本发明设置机械臂6，机械臂6可以实现类似人手的功能，机械臂6带着鱿鱼夹持机构4夹持鱿鱼在空中调整姿态，调整到适合上料的姿态后在移动到上料工位上放下，大大节省了人工上料人本、降低了作业强度；第三点，本发明设置视觉识别机构3，通过摄像机7对鱿鱼进行拍照，然后上传控制系统，控制系统获取鱿鱼个体的位置、角度以及腹背姿态等信息，然后控制机械臂6和鱿鱼夹持机构4动作，实现对位置、角度、腹背朝向不同的鱿鱼进行自适应特征识别，实现自动上料，上料速度快、效率高。
39.本发明由于采用上述结构，具有结构巧妙、鱿鱼抓取准确、稳定、鱿鱼姿态可自动调整、上料效率高、人工成本低等优点。