1.本公开涉及施工管理系统、数据处理装置、以及施工管理方法。
背景技术：
2.在施工管理系统涉及的技术领域中，已知如专利文献1所公开的施工管理系统。
3.专利文献1：国际公开第2019/012993号
技术实现要素：
4.优选地，为了抑制施工现场的施工效率的降低，而能够适当地对施工的进展状况进行确认。
5.本公开的目的在于确认施工的进展状况。
6.根据本公开，提供一种施工管理系统，具备：现状地形数据制作部，其用于制作作业机械所工作的施工现场的现状地形数据；检测数据获取部，其用于获取对施工现场进行检测的检测装置的检测数据；反映部，其生成将检测数据反映到现状地形数据中的反映数据；以及
7.输出部，其将反映数据输出至显示装置。
8.根据本公开，能够确认施工的进展状况。
附图说明
9.图1是表示实施方式涉及的施工管理系统的示意图。
10.图2是表示实施方式涉及的液压挖掘机的立体图。
11.图3是表示实施方式涉及的履带式自卸车的立体图。
12.图4是表示实施方式涉及的施工管理系统的功能框图。
13.图5是表示实施方式涉及的施工管理方法的流程图。
14.图6是表示实施方式涉及的现状地形数据的图。
15.图7是表示实施方式涉及的反映数据的图。
16.图8是表示实施方式涉及的反映数据的图。
17.图9是表示实施方式涉及的反映数据的图。
18.图10是表示实施方式涉及的反映数据的图。
19.图11是表示实施方式涉及的反映数据的图。
20.图12是表示实施方式涉及的反映数据的图。
21.图13是表示实施方式涉及的计算机系统的框图。
具体实施方式
22.下面，参照附图对本公开涉及的实施方式进行说明，但本公开不限于实施方式。以下说明的实施方式的构成要素能够适当地组合。此外，也有不使用部分构成要素的情况。
23.施工管理系统
24.图1是表示实施方式涉及的施工管理系统1的示意图。施工管理系统1对施工现场2的施工进行管理。施工现场2中有多个作业机械20在工作。在实施方式中，作业机械20包括：液压挖掘机21、推土机22、以及履带式自卸车23。此外，作业机械20还可以包括轮式装载机。另外，施工现场2中存在人wm。作为人wm的例子，可以示出在施工现场2作业的作业者。此外，人wm也可以是管理施工的监督员。人wm还可以是参观人员。
25.如图1所示，施工管理系统1具备：管理装置3、服务器4、信息终端5、检测装置9、以及检测装置12。
26.管理装置3包括配置于施工现场2的计算机系统。管理装置3支承于行驶装置6。管理装置3能够通过行驶装置6在施工现场2行驶。作为行驶装置6的例子，可以示出高空作业车、卡车、以及移动机器人。服务器4是包括计算机系统的数据处理装置。服务器4可以配置于施工现场2，也可以配置于施工现场2的远程位置。信息终端5为配置在施工现场2的远程位置13的计算机系统。作为信息终端5的例子，可以示出个人计算机或智能手机。管理装置3、服务器4、以及信息终端5之间经由通信系统10进行通信。作为通信系统10的例子，可以示出互联网(internet)、局域网(lan：local area network)、移动电话通信网、以及卫星通信网。
27.检测装置9对施工现场2进行检测。检测装置9获取施工现场2的三维数据。作为检测装置9的检测对象的例子，可以示出施工现场2的地形及存在于施工现场2的物体。物体包括可移动物体及静止物体中的一方或双方。作为可移动物体的例子，可以示出作业机械20及人wm。作为静止物体的例子，可以示出木材或材料。
28.检测装置9获取的三维数据包括施工现场2的图像数据。检测装置9获取的图像数据可以是动态图像数据，也可以是静态图像数据。作为检测装置9的例子，可以示出立体相机。此外，检测装置9也可以包括单目相机及三维测量装置。作为三维测量装置的例子，可以示出通过发射激光来对检测对象进行检测的激光传感器(lidar：light detection and ranging)。此外，三维测量装置也可以是通过发射红外线来检测物体的红外线传感器或通过发射电波来检测物体的雷达传感器(radar：radio detection and ranging)。
29.检测装置9搭载于飞行器8。作为飞行器8的例子，可以示出如无人机(drone)这样的无人驾驶飞行器(uav：unmanned aerial vehicle)。检测装置9从施工现场2的上方对施工现场2进行检测。
30.在实施方式中，飞行器8与管理装置3通过电缆7连接。检测装置9的检测数据经由电缆7，被发送至管理装置3。发送到管理装置3的检测装置9的检测数据经由通信系统10，被发送至服务器4。
31.在实施方式中，管理装置3包含电源或发电机。管理装置3能够通过电缆7向飞行器8供电。
32.检测装置12对施工现场2进行检测。与检测装置9一样地，检测装置12获取施工现场2的三维数据。检测装置12获取的三维数据包括施工现场2的图像数据。
33.检测装置12搭载于飞行器11。检测装置12从施工现场2的上方对施工现场2进行检测。检测装置12的检测数据经由通信系统10，被发送至服务器4。
34.飞行器11能够在比飞行器8更高的上空飞行。飞行器11能够在比飞行器8更大的范
围飞行。相比于检测装置9，检测装置12能够对施工现场2的更大的范围进行检测。在实施方式中，检测装置12对整个施工现场2进行检测。检测装置9对施工现场2的一部分进行检测。
35.作业机械
36.图2是表示实施方式涉及的液压挖掘机21的立体图。如图2所示，液压挖掘机21包括：行走体24、支承于行走体24的回转体25、支承于回转体25的作业机26、以及用于驱动作业机26的液压缸27。
37.行走体24具有一对履带。液压挖掘机21能够通过行走体24在施工现场2中行走。回转体25以支承于行走体24的状态进行回转。作业机26包括：连结于回转体25的动臂26a、连结于动臂26a的斗杆26b、以及连结于斗杆26b的铲斗26c。液压缸27包括：用于使动臂26a动作的动臂缸27a、用于使斗杆26b动作的斗杆缸27b、以及用于使铲斗26c动作的铲斗缸27c。
38.液压挖掘机21进行动作。作为液压挖掘机21的动作的例子，可以示出行走体24的行走动作、回转体25的回转动作、动臂26a的上升动作及下降动作、斗杆26b的挖掘动作及翻斗动作、以及铲斗26c的挖掘动作及翻斗动作。
39.图3是表示实施方式涉及的履带式自卸车23的立体图。如图3所示，履带式自卸车23具有：行走体28、车身29、以及车斗30。
40.行走体28具有一对履带。履带式自卸车23能够通过行走体28在施工现场2中行走。车斗30是装载货物的部件。液压挖掘机21能够使用作业机26向车斗30装载货物。车斗30能够通过未图示的提升缸上升，以将货物排出。
41.履带式自卸车23进行动作。作为履带式自卸车23的动作的例子，可以示出行走体28的行走动作、以及车斗30的下降动作及翻斗动作。
42.服务器
43.图4是表示实施方式涉及的施工管理系统1的功能框图。如图4所示，施工管理系统1具有：飞行器8、飞行器11、配置于施工现场2的管理装置3、服务器4、以及配置于施工现场2的远程位置13的信息终端5。
44.飞行器8具有：位置传感器14、姿态传感器15、以及检测装置9。
45.位置传感器14用于检测飞行器8的位置。位置传感器14利用全球导航卫星系统(gnss)来检测飞行器8的位置。位置传感器14包括gnss接收机(gnss传感器)，并对飞行器8的全局坐标系的位置进行检测。姿态传感器15用于检测飞行器8的姿态。作为姿态传感器15的例子，可以示出惯性测量装置(imu：inertial measurement unit)。
46.飞行器11具有：位置传感器16、姿态传感器17、以及检测装置12。
47.位置传感器16包括gnss接收机，并对飞行器11的全局坐标系的位置进行检测。姿态传感器17用于检测飞行器11的姿态。作为姿态传感器17的例子，可以示出惯性测量装置(imu：inertial measurement unit)。
48.服务器4具有：现状地形数据制作部41、检测数据获取部42、识别部43、反映部44、输出部45以及存储部46。
49.现状地形数据制作部41用于制作表示作业机械20所工作的施工现场2的现状地形的现状地形数据。现状地形数据为表示施工现场2的现状地形的三维地形数据。现状地形包括开始规定的施工前的基准地形。
50.现状地形数据制作部41基于检测装置12的检测数据，来制作现状地形数据。如上
所述，检测装置12对整个施工现场2进行检测。现状地形数据表示整个施工现场2的现状地形。
51.在实施方式中，检测装置12以第一频率对施工现场2进行检测。检测装置12例如仅在一天的作业开始前对施工现场2进行一次检测。检测装置12对现状地形进行检测，现状地形表示在施工现场2中开始规定施工前的基准地形。现状地形数据制作部41以第一频率制作现状地形数据。现状地形数据制作部41制作出的现状地形数据被存储在存储部46中。存储于存储部46的现状地形数据以第一频率被更新。
52.此外，检测装置12对施工现场2进行检测的定时不限于一天的作业开始前，可以是任意的定时。
53.检测数据获取部42用于获取对作业机械20及作业机械20周边的施工区域进行检测的检测装置9的检测数据。
54.如上所述，检测装置9对施工现场2的一部分进行检测。检测装置9所检测的施工现场2的一部分包括执行作业的作业机械20。检测装置9所检测的施工现场2的一部分包括执行作业的作业机械20周边的施工区域。作为检测装置9检测的施工区域的例子，可以示出通过作业机械20进行施工中的施工区域。
55.在实施方式中，检测装置9以比第一频率高的第二频率对施工现场2进行检测。检测装置9例如仅在一定的期间连续地对施工现场2进行检测。检测装置9例如仅在作业机械20执行作业的期间连续地对施工现场2进行检测。此外，检测装置9也可以始终对施工现场2进行检测。检测数据获取部42以第二频率获取检测装置9的检测数据。由检测数据获取部42获取的检测数据以比现状地形数据更高的频率被更新。
56.识别部43基于检测数据获取部42获取的检测数据，来识别施工现场2的物体。如上所述，作为物体的例子，可以示出作业机械20及人wm。
57.识别部43利用人工智能(ai：artificial intelligence)来识别物体，所述人工智能通过算法来分析输入数据并将输出数据输出。输入数据为检测装置9获取的施工现场2的图像数据，输出数据为物体。
58.识别部43保有通过学习物体的特征而生成的学习模型。学习模型包括：通过学习作业机械20的特征而生成的学习模型、以及通过学习人wm的特征而生成的学习模型。在学习模型的生成中，将包含物体的学习图像作为训练数据来执行机械学习，从而生成输入物体的特征并输出物体的学习模型。识别部43能够将检测装置9获取的施工现场2的图像数据输入学习模型，从而识别物体。
59.反映部44用于生成将检测数据获取部42获取的检测数据反映到现状地形数据的反映数据。现状地形数据为，检测装置12以第一频率检测到的整个施工现场2的三维地形数据。检测数据包括检测装置9以第二频率检测到的施工现场2的一部分，即施工区域的三维地形数据。由检测数据获取部42获取的检测数据以第二频率依次更新。反映部44以第二频率将检测数据获取部42获取到的检测数据依次反映到现状地形数据的一部分。现状地形数据的至少一部分被检测数据获取部42获取到的检测数据依次更新。
60.检测数据获取部42获取的检测数据包括：表示施工区域的更新后的地形的更新地形数据。更新后的地形包括施工中或施工后的最新地形。更新地形数据以第二频率被更新。反映部44将检测数据获取部42获取到的更新地形数据反映到存储于存储部46的现状地形
数据中。
61.检测数据获取部42获取的检测数据包括：表示施工现场2的物体的非地形数据。非地形数据为表示施工现场2的物体的三维数据。非地形数据以第二频率被更新。反映部44将检测数据获取部42获取到的非地形数据反映到存储于存储部46的现状地形数据中。
62.在实施方式中，反映部44将检测数据获取部42获取到的检测数据中去除了非地形数据后的施工区域的更新地形数据反映到现状地形数据中。表示物体的非地形数据被识别部43识别。反映部44从检测数据中去除非地形数据，并生成更新地形数据。此外，在施工现场2中存在物体的情况下，反映部44生成反映有物体的反映数据。
63.由反映部44生成的反映数据包括施工区域的更新地形数据。
64.由反映部44生成的反映数据包括识别部43识别出的物体。
65.由反映部44生成的反映数据包括识别部43识别出的作业机械20的三维模型。作业机械20的三维模型包括作业机械20的计算机图形(cg：computer graphics)。
66.作业机械20的三维模型是用于表示作业机械20的三维模型，例如以行走体24、回转体25及作业机26这样的构成作业机械20的部件为单位来构建。作业机械20的三维模型被预先存储在存储部46中。
67.由反映部44生成的反映数据包括表示物体的位置的标记图像。标记图像是用于强调物体的位置的图像数据。反映部44基于识别部43的识别结果，生成标记图像。
68.输出部45将反映部44生成的反映数据输出至信息终端5。输出部45经由通信系统10将反映数据发送至信息终端5。
69.信息终端5具有输入装置51和显示装置52。
70.输入装置51由位于远程位置13的管理员操作。输入装置51基于管理员的操作生成输入数据。作为输入装置51的例子，可以示出触控面板、计算机用键盘、鼠标、或操作按钮。此外，输入装置51也可以是包含光学传感器的非接触式输入装置，还可以是语音输入装置。
71.显示装置52用于显示显示数据。远程位置13的管理员能够确认显示于显示装置52的显示数据。在实施方式中，输出部45将反映部44生成的反映数据输出至显示装置52。显示装置52显示反映部44生成的反映数据作为显示数据。作为显示装置52的例子，可以示出如液晶显示屏(lcd：liquid crystal display)或有机电致发光显示屏(oeld：organic electroluminescence display)这样的平板显示屏。
72.检测装置与三维数据的关系
73.如上所述，飞行器8搭载有位置传感器14及姿态传感器15。位置传感器14能够检测检测装置9的位置。姿态传感器15能够检测检测装置9的姿态。姿态例如包括侧倾角、俯仰角、以及横摆角。横摆角可以基于设于飞行器8的两个gnss传感器的检测数据计算得出。检测装置9对施工现场2的三维数据进行检测。施工现场2的三维数据包括：检测装置9与规定在检测对象上的多个检测点的每一个的相对距离及相对位置。识别部43及反映部44能够基于位置传感器14的检测数据、姿态传感器15的检测数据、以及检测装置9的检测数据，计算例如全局坐标系中的检测对象的三维数据的位置。此外，识别部43及反映部44通过执行预设的坐标变换，而能够计算出例如由施工现场2规定的局部坐标系中的检测对象的三维数据的位置。检测装置9的检测对象包括更新后的地形及物体。
74.同样地，现状地形数据制作部41能够基于位置传感器16的检测数据、姿态传感器
17的检测数据、以及检测装置12的检测数据，计算出例如由施工现场2规定的局部坐标系中的检测对象的三维数据的位置。检测装置12的检测对象包括现状地形。
75.识别部43能够基于检测数据获取部42获取到的检测数据，识别出是否存在物体以及物体的位置。
76.例如在识别人wm的位置时，识别部43基于由检测装置9的单目相机获取的二维图像来识别人wm。此外，识别部43获取施工现场2的三维地形数据。识别部43能够基于依据二维图像识别到的人wm，识别出施工现场2中的人wm的位置。例如，能够基于三角测量的原理，对基于构成立体相机的两个单目相机获取的二维图像而识别到的人wm进行图像处理，从而计算人wm的三维的位置，并通过与施工现场2的三维地形数据进行对应，来识别施工现场2中的人wm的位置。此外，也可以使用激光传感器或雷达传感器的检测值，来计算基于二维图像识别到的人wm的三维的位置，并通过与施工现场2的三维地形数据进行对应，来识别人wm在施工现场2的位置。另外，识别部43也可以从施工现场2的三维数据中识别人wm的位置。另外，识别部43还可以基于人wm所携带的位置传感器的检测数据，识别人wm的位置。例如，在人wm携带有智能手机且智能手机中搭载有gnss传感器的情况下，识别部43能够基于智能手机的gnss传感器的检测数据，识别人wm的位置。此外，人wm所携带的位置传感器也可以是信标(beacon)。此外，还可以通过几何计算，由基于二维图像识别到的人wm在二维图像上的坐标、检测装置9的三维的位置及姿态、以及三维地形数据，推算施工现场2中的人wm的位置。
77.另外，识别部43能够基于检测数据获取部42获取到的检测数据，识别作业机械20的动作。液压挖掘机21能够使行走体24、回转体25、以及作业机26动作。履带式自卸车23能够使行走体28、以及车斗30动作。反映部44能够使三维模型与作业机械20同步动作。
78.施工管理方法
79.图5是表示实施方式涉及的施工管理方法的流程图。现状地形数据制作部41制作作业机械20所工作的施工现场2的现状地形数据(步骤s1)。
80.图6是表示实施方式涉及的现状地形数据的图。现状地形数据是表示整个施工现场2的现状地形的三维地形数据。现状地形数据制作部41获取检测装置12的检测数据。现状地形数据制作部41基于检测装置12的检测数据，制作现状地形数据。
81.现状地形数据制作部41制作出的现状地形数据被存储在存储部46中。输出部45能够将现状地形数据发送给信息终端5。显示装置52能够显示如图6所示的现状地形。
82.在施工现场2中，作业机械20的作业开始后，施工现场2的地形发生变化。搭载于飞行器8的检测装置9对施工现场2进行检测。检测装置9例如对执行作业中的作业机械20以及作业机械20周边的施工区域进行检测。检测装置9的检测数据通过电缆7被发送至管理装置3。管理装置3将检测装置9的检测数据发送至服务器4。检测数据获取部42获取对作业机械20及作业机械20周边的施工区域进行检测的检测装置9的检测数据(步骤s2)。
83.识别部43基于检测数据获取部42获取的检测数据，来判断施工现场2中是否存在物体。在实施方式中，识别部43对施工区域内是否存在物体进行判断(步骤s3)。
84.在步骤s3中，当判定施工区域内不存在物体时(步骤s3：否)，反映部44将检测数据获取部42获取到的检测数据反映到存储于存储部46中的现状地形数据中，并生成反映数据。检测数据获取部42获取到的检测数据包括表示施工现场2的一部分的施工区域的更新地形数据。反映部44将更新地形数据反映到现状地形数据中(步骤s4)。
85.例如在施工现场2的一部分被液压挖掘机21挖掘的情况下，包括挖掘位置的检测数据作为更新地形数据被检测数据获取部42获取。更新地形数据包括被液压挖掘机21挖掘的挖掘位置。反映部44将现状地形数据的一部分与更新地形数据合成。反映部44将更新地形数据匹配到现状地形数据的一部分中。由此，生成反映数据，该反映数据反映了包括挖掘位置的更新地形数据。
86.在步骤s3中，当判定施工区域内存在物体时(步骤s3：是)，反映部44将表示识别部43识别到的物体的非地形数据从检测数据中去除，并生成更新地形数据(步骤s5)。
87.在生成更新地形数据后，反映部44将更新地形数据反映到现状地形数据中，并生成反映数据。此外，在存在物体的情况下，反映部44生成反映有物体的反映数据(步骤s6)。
88.此外，反映部44也可以在存在物体的情况下，也生成未反映物体的反映数据。
89.输出部45将步骤s4及步骤s6中的至少一方生成的反映数据输出至信息终端5。显示装置52显示输出部45发送来的反映数据(步骤s7)。
90.图7是表示实施方式涉及的反映数据的图。图7表示施工区域中不存在物体的情况的反映数据。反映数据包括施工区域的图像数据。例如随着施工区域中的施工的进行，如图7所示，施工现场2的地形至少一部分发生变化。在图7所示的示例中，通过液压挖掘机21的挖掘作业，施工区域中生成有挖掘位置。检测数据获取部42获取的检测数据包括施工区域的更新地形数据。反映部44将施工现场2的地形的变化实时地反映到现状地形中。反映部44将更新地形数据实时地反映到现状地形数据中。如图7所示，显示装置52能够显示反映了挖掘位置的反映数据。远程位置13的管理员能够通过确认显示装置52中显示的反映数据，实时地识别施工现场2的施工的进展状况。
91.图8是表示实施方式涉及的反映数据的图。图8表示施工区域中作为物体存在液压挖掘机21、履带式自卸车23以及人wm的情况的反映数据。反映数据包括将更新地形数据反映于现状地形数据的一部分的三维地形数据。反映数据包括识别部43识别出的作业机械20的三维模型。在图8所示的示例中，作业机械20的三维模型包括液压挖掘机21的三维模型21d以及履带式自卸车23的三维模型23d。
92.在将作业机械20的三维模型显示于显示装置52的情况下，识别部43基于检测数据获取部42获取到的检测装置12的检测数据，计算作业机械20的位置(三维位置)及姿态。作业机械20的姿态包括回转体25相对于水平面的倾斜度以及回转体25相对于行走体24的回转角度。此外，作业机械20的姿态包括作业机26的角度。作业机26的角度包括动臂26a的角度、斗杆26b的角度、以及铲斗26c的角度。检测装置12的检测数据包括立体相机获取的图像。因此，识别部43能够基于检测装置12的检测数据，计算作业机械20的三维位置及姿态。反映部44以使存储于存储部46中的三维模型配置于识别部43计算出的位置且呈现识别部43计算出的姿态的方式，对三维模型进行调整并生成反映数据。
93.如上所述，作业机械20的三维模型例如以行走体24、回转体25、以及作业机26这样的构成作业机械20的部件为单位来构建。反映部44基于动臂26a的角度、斗杆26b的角度、铲斗26c的角度、以及回转体25的回转角度，来变更三维模型的对应的部分的角度，从而调整三维模型。
94.输出部45将包括反映部44生成的三维模型的反映数据输出至显示装置52。
95.此外，在作业机械20的回转体25上搭载有两个gnss传感器的情况下，识别部43可
以基于一个gnss传感器的检测数据，计算作业机械20的位置。另外，识别部43也可以基于两个gnss传感器的各自的检测数据，计算回转体25的倾斜度及回转角度。另外，在动臂缸27a、斗杆缸27b、以及铲斗缸27c均设有行程传感器的情况下，识别部43也可以基于行程传感器的检测数据，计算作业机26的角度。
96.图9是表示实施方式涉及的反映数据的图。反映数据包括表示物体的位置的标记图像。在图9所示的示例中，反映数据包括表示人wm的位置的标记图像31。反映部44基于识别部43识别到的人wm的位置，生成标记图像31。反映部44以使人wm与标记图像31重叠显示的方式生成反映数据。在图9所示的示例中，标记图像31呈将人wm包围的边框状(箱状)。此外，标记图像31的形状任意，只要能够强调人wm即可。此外，标记图像31也可以显示为与人wm相邻。通过以标记图像31来强调人wm，远程位置13的管理员能够顺利地识别人wm的存在。
97.图10是表示实施方式涉及的反映数据的图。在图10所示的示例中，反映数据包括表示液压挖掘机21的位置的标记图像32。反映部44能够基于识别部43识别到的液压挖掘机21的位置，生成标记图像32。在图10所示的示例中，标记图像32呈将三维模型21d包围的边框状(箱状)。反映部44以使液压挖掘机21的三维模型21d与标记图像32重叠显示的方式生成反映数据。此外，标记图像32的形状任意，只要能够强调液压挖掘机21即可。
98.图11是表示实施方式涉及的反映数据的图。在图11所示的示例中，反映数据包括与液压挖掘机21同步动作的三维模型21d。如上所述，识别部43能够识别作业机械20的动作。反映部44能够基于识别部43识别到的液压挖掘机21的动作，在显示装置52中使三维模型21d以与液压挖掘机21的动作同步的方式动作。图11示出了，与液压挖掘机21的动臂26a的上升动作同步地，三维模型21d的动臂进行上升动作的例子。同样地，反映部44能够基于识别部43识别到的履带式自卸车23的动作，在显示装置52中使三维模型23d以与履带式自卸车23的动作同步的方式动作。
99.图12是表示实施方式涉及的反映数据的图。在图12所示的示例中，反映数据包括：用于表示人wm的位置的标记图像31、用于表示液压挖掘机21的位置的标记图像32、以及用于表示履带式自卸车23的位置的标记图像33。反映部44以使例如履带式自卸车23的三维模型23d与标记图像33重叠显示的方式生成反映数据。
100.反映部44对施工区域的施工是否结束进行判断(步骤s8)。
101.在步骤s8中判定施工未结束的情况下(步骤s8：否)，反复进行步骤s2至步骤s7的处理。在步骤s8中判定施工结束的情况下(步骤s8：是)，实施方式涉及的施工管理方法结束。
102.计算机系统
103.图13是表示实施方式涉及的计算机系统1000的框图。上述的服务器4包括计算机系统1000。计算机系统1000具有：处理器1001，如cpu(中央处理器：central processing unit)；主内存1002，其包含如rom(只读存储器：read only memory)这种非易失性存储器及如ram(随机存储器：random access memory)这种易失性存储器；存储器1003；以及接口1004，其包含输入输出电路。上述的服务器4的功能作为计算机程序被存储于存储器1003中。处理器1001将计算机程序从存储器1003中读取并加载至主内存1002，依照程序来执行上述的处理。此外，计算机程序还可以经由网络传送至计算机系统1000。
104.计算机程序或计算机系统1000能够根据上述的实施方式执行：存储作业机械20所
工作的施工现场2的现状地形数据；获取对施工现场2进行检测的检测装置9的检测数据；生成将检测数据反映到现状地形数据中的反映数据；以及将反映数据显示于显示装置52。
105.效果
106.如上所述，根据实施方式，能够制作表示施工前的施工现场2的基准地形的现状地形数据。在施工中，由检测装置9对作业机械20及作业机械20周边的施工区域进行检测。检测数据被反映到现状地形数据中的反映数据被显示于显示装置52。远程位置13的管理员能够通过确认显示装置52，来实时地确认施工区域的施工的进展状况。远程位置13的管理员能够远程监控施工的进展状况。
107.被反映到现状地形数据中的检测数据，以比现状地形数据更高的频率被更新。因此，远程位置13的管理员能够确认到施工区域的最新的状况。
108.被反映到现状地形数据中的检测数据包括施工区域的更新地形数据。由此，远程位置13的管理员能够确认到施工中或施工后的施工区域的最新地形。
109.被反映到现状地形数据中的检测数据包括表示施工现场2的物体的非地形数据。反映部44将检测数据获取部42获取到的检测数据中去除了非地形数据后的更新地形数据反映到现状地形数据中。由此，远程位置13的管理员能够确认到抑制了物体的影响的施工区域的最新地形。
110.被反映到现状地形数据中的检测数据包括表示施工现场2的物体的非地形数据。由此，远程位置13的管理员不仅能够确认施工现场的最新地形，还能够实时地确认施工现场2的物体的状况。
111.显示于显示装置52的反映数据包括识别部43识别到的物体。显示装置52显示有最新地形与物体区分开的反映数据。由此，远程位置13的管理员能够适当地实时确认施工现场的最新地形以及施工现场2的物体的状况这两者。
112.显示于显示装置52的反映数据包括作业机械20的三维模型。远程位置13的管理员能够通过确认显示于显示装置52的三维模型，适当地实时确认作业机械20的状况。
113.识别部43基于检测数据获取部42获取到的检测数据，识别作业机械20的动作。反映部44能够基于识别部43的识别结果，使三维模型与作业机械20同步地动作。远程位置13的管理员能够通过确认与实际的作业机械20同步动作的三维模型，适当地实时确认作业机械20的状况。
114.识别部43基于检测数据获取部42获取到的检测数据来识别人wm。远程位置13的管理员能够通过确认显示于显示装置52的人wm，适当地实时确认人wm的状况。
115.显示于显示装置52的反映数据包括表示物体的位置的标记图像。远程位置13的管理员能够通过确认显示于显示装置52的标记图像，适当地确认物体的位置。
116.检测装置9搭载于飞行器8。由此，检测装置9能够从上空统括地对作业机械20及施工区域进行检测。
117.其他实施方式
118.在上述的实施方式中，识别部43基于检测装置9的检测数据来识别作业机械20的位置。例如也可以使对作业机械20的位置进行检测的位置传感器设于作业机械20，识别部43基于位置传感器的检测数据，来识别作业机械20的位置。
119.在上述的实施方式中，识别部43基于检测装置9的检测数据来识别作业机械20的
动作。例如也可以使对作业机械20的动作进行检测的动作传感器设于作业机械20，识别部43基于动作传感器的检测数据，来识别作业机械20的动作。作为动作传感器的例子，例如可以示出用于检测作业机26的动作的角度传感器或用于检测液压缸27的伸缩量的行程传感器。
120.在上述的实施方式中，识别部43也可以不利用人工智能，而例如基于模式匹配法来识别物体。识别部43能够通过将表示人wm的模板与施工现场2的图像数据进行对照，来识别物体。
121.在上述的实施方式中，检测装置9也可以不搭载于飞行器8。检测装置9例如可以搭载于作业机械20，也可以安装在位于施工现场2中的结构物上。检测装置12也是一样的。
122.在上述的实施方式中，现状地形数据制作部41、检测数据获取部42、识别部43、反映部44、输出部45、以及存储部46也可以分别由不同的硬件构成。例如，现状地形数据制作部41的功能、检测数据获取部42的功能、识别部43的功能、反映部44的功能、输出部45的功能、以及存储部46的功能中的至少一个可以设于管理装置3，也可以设于与服务器4不同的其他的服务器。
123.在上述的实施方式中，管理装置3支承于行驶装置6，从而能够在施工现场2行驶。管理装置3也可以搭载于作业机械20，还可以设于施工现场2的规定的位置。
124.在上述的实施方式中，检测装置12对整个施工现场2进行检测，检测装置9对施工现场2的一部分进行检测。检测装置9也可以对整个施工现场2进行检测。
125.在上述的实施方式中，检测装置9的检测对象不限于施工现场2的地形、作业机械20及人wm。在其他实施方式中，检测装置9也可以对施工用的材料进行检测。
126.在上述的实施方式中，信息终端5也可以不配置于施工现场2的远程位置13。信息终端5例如也可以搭载于作业机械20。此外，也可以省略信息终端5。施工的进展状况也可以在作业机械20中从显示器输出。显示器可以不仅具备显示装置还具备输入装置。
127.在上述的实施方式中，作业机械20不限于包括液压挖掘机21、推土机22、以及履带式自卸车23。在其他实施方式中，作业机械20可以包括液压挖掘机21、推土机22、以及履带式自卸车23中的一部分。此外，也可以包括其他种类的作业机械。
128.在上述的实施方式中，不限于利用全球导航卫星系统(gnss)来检测飞行器8的位置、利用惯性测量装置来检测飞行器8的姿态。在其他实施方式中，可以利用slam(即时定位与地图构建：simultaneous localization and mapping)来检测飞行器8的位置及姿态。同样可以利用slam，来检测飞行器11或作业机械20的位置及姿态。
129.符号说明
[0130]1…
施工管理系统；2
…
施工现场；3
…
管理装置；4
…
服务器(数据处理装置)；5
…
信息终端；6
…
行驶装置；7
…
电缆；8
…
飞行器；9
…
检测装置；10
…
通信系统；11
…
飞行器；12
…
检测装置；13
…
远程位置；14
…
位置传感器；15
…
姿态传感器；16
…
位置传感器；17
…
姿态传感器；20
…
作业机械；21
…
液压挖掘机；21d
…
三维模型；22
…
推土机；23
…
履带式自卸车；23d
…
三维模型；24
…
行走体；25
…
回转体；26
…
作业机；26a
…
动臂；26b
…
斗杆；26c
…
铲斗；27
…
液压缸；27a
…
动臂缸；27b
…
斗杆缸；27c
…
铲斗缸；28
…
行走体；29
…
车身；30
…
车斗；31
…
标记图像；32
…
标记图像；33
…
标记图像；41
…
现状地形数据制作部；42
…
检测数据获取部；43
…
识别部；44
…
反映部；45
…
输出部；46
…
存储部；51
…
输入装置；52
…
显示装置；
1000
…
计算机系统；1001
…
处理器；1002
…
主内存；1003
…
存储器；1004
…
接口；wm
…
人。