技术特征：
1.一种面向多直线驱动的模块化操作臂协同驱动控制方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1、对模块化操作臂驱动系统进行分析，获取驱动系统包括的直线驱动器数目及直线驱动器作动参数；步骤2、选择直线驱动器驱动控制参量；以所选驱动控制参量作为输入，驱动单一直线驱动器，判断该直线驱动器是否可实现可控作动；若否，则重复执行步骤2. 若是，则将所选直线驱动器驱动控制参量作为所有直线驱动器的驱动控制参量；步骤3、设定多个直线驱动器协同作动的下位机控制逻辑；步骤4、规划制定模块化操作臂的运动轨迹；建立操作臂运动学模型，通过运动学模型反解获取驱动控制参量与时间的函数关系；步骤5、依据步骤3所述控制逻辑及步骤4所述函数关系将运动轨迹转换成上位机驱动控制程序指令，驱动多个直线驱动器，使模块化操作臂协同作动完成预设轨迹任务。2.根据权利要求1所述面向多直线驱动的模块化操作臂协同驱动控制方法，其特征在于：将所选直线驱动器驱动控制参量作为所有直线驱动器的驱动控制参量时，采用开发板作为驱动控制多直线驱动器的下位机；所述开发板经驱动放大器与所有直线驱动器相连接；设直线驱动器数目为n个；开发板引脚数为l个；所选开发板引脚数目满足l ≥ 2n。3.根据权利要求2所述面向多直线驱动的模块化操作臂协同驱动控制方法，其特征在于：所述设定多个直线驱动器协同作动的下位机控制逻辑具体包括以下过程：设定开发板有2n个引脚输出信号，其中n个输出高电平，n个输出低电平；每两个引脚控制一个直线驱动器；针对任意直线驱动器s，设引脚(2s-1)和2s控制直线驱动器s；设定直线驱动器s所对应的引脚(2s-1)和2s输出高、低电平与直线驱动器s控制状态关系；定义直线驱动器s的控制状态，输入值为1时，控制直线驱动器s的两引脚(2s-1)和2s均输出低电平，直线驱动器s停止作动；输入值为0时，控制直线驱动器s的引脚(2s-1)输出高电平，引脚2s输出低电平，此时直线驱动器s电机正转，直线驱动器s推杆伸长；输入值为2时，控制直线驱动器s的引脚(2s-1)输出低电平，引脚2s输出高电平，此时直线驱动器s电机反转，直线驱动器s推杆缩短。4.根据权利要求3所述面向多直线驱动的模块化操作臂协同驱动控制方法，其特征在于：所述获取驱动控制参量与时间的函数关系时，根据建立的操作臂运动学模型反解获取驱动控制参量与模块化操作臂末端姿态的函数关系；再根据模块化操作臂规划的运动轨迹，获得每一个时刻下模块化操作臂末端位姿及各模块动平台末端位姿与时间的函数关系；推导获得各直线驱动器驱动控制参量与时间的函数关系。
技术总结
一种面向多直线驱动的模块化操作臂协同驱动控制方法，属于机构系统驱动控制领域，其特征在于：分析模块化操作臂驱动系统，获取直线驱动器数目及作动参数；选择直线驱动器驱动控制参量；驱动单一直线驱动器判断是否可实现可控作动；若是，将所选直线驱动器驱动控制参量作为所有直线驱动器的驱动控制参量；设定下位机控制逻辑；规划制定运动轨迹；建立操作臂运动学模型，获取驱动控制参量与时间的函数关系；依据函数关系将运动轨迹转换成上位机驱动控制程序指令驱动多个直线驱动器，完成预设轨迹任务。本方法可协同驱动控制模块化操作臂的多个直线驱动器，极大的简化了控制方法和流程，可适用于具有多直线驱动的模块化操作臂驱动控制，通用性强。通用性强。通用性强。
技术研发人员：李传扬 贾英剑 郑志凯 宁丰 廖语诗 于烨 毕杰
受保护的技术使用者：中国人民解放军火箭军工程大学
技术研发日：2023.07.03
技术公布日：2023/10/10