技术特征：
1.一种并联连杆机器人，其特征在于，具备：基础部；可动部，其配置在该基础部的下方；多个臂，其并联连结所述基础部和所述可动部；以及手腕轴，其沿着在上下方向延伸的轴线贯穿所述可动部，并相对于所述可动部围绕所述轴线旋转驱动，在所述可动部的上表面或露出于该上表面的所述手腕轴的上部的一方设置有夹具安装部，所述夹具安装部以能够拆卸的方式安装定位夹具，在所述可动部或所述手腕轴的另一方，设置有使安装在所述夹具安装部的所述定位夹具接触的被接触面，或者能够以能够拆卸的方式安装具备该被接触面的被接触构件，在使安装在所述夹具安装部的所述定位夹具与所述被接触面接触的状态下，能够利用所述定位夹具检测所述手腕轴相对于所述可动部围绕所述轴线的预定相位。2.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其特征在于，在所述可动部和所述手腕轴分别设置有在径向上隔开微小间隙相邻的一对壁部，在各该壁部分别设置有销孔，所述销孔在所述手腕轴相对于所述可动部配置在围绕所述轴线的预定相位时同轴配置，并使构成所述定位夹具的销能够以从一侧贯穿到另一侧的方式嵌合，一侧的所述销孔构成所述夹具安装部，另一侧的所述销孔的内周表面构成所述被接触面。3.一种机器人系统，其特征在于，具备：权利要求1所述的并联连杆机器人；以及安装到所述夹具安装部的所述定位夹具。4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，所述定位夹具具备检测器，所述检测器安装在所述夹具安装部，并能够通过接触来检测所述被接触面的位置。5.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，所述定位夹具具备抵接构件，所述抵接构件安装在所述夹具安装部，并在所述手腕轴相对于所述可动部配置在围绕所述轴线的预定相位时与所述被接触面抵接。
技术总结
一种并联连杆机器人，具备：基础部；可动部(3)，其配置在基础部的下方；多个臂，其并联连结基础部和可动部(3)；以及手腕轴(5)，其沿着在上下方向延伸的轴线(a)贯穿可动部(3)，并相对于可动部(3)围绕轴线(a)旋转驱动，在可动部(3)的上表面(3a)或露出于上表面(3a)的手腕轴(5)的上部的一方设置有夹具安装部，夹具安装部以能够拆卸的方式安装定位夹具(10)，在可动部(3)或手腕轴(5)的另一方，设置有使安装在夹具安装部的定位夹具(10)接触的被接触面(51)，或者能够以能够拆卸的方式安装具备被接触面(51)的被接触构件，在使安装在夹具安装部的定位夹具(10)与被接触面(51)接触的状态下，能够利用定位夹具(10)检测手腕轴(5)相对于可动部(3)围绕轴线(a)的预定相位。(3)围绕轴线(a)的预定相位。(3)围绕轴线(a)的预定相位。
技术研发人员：昔炫澈
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：2022.02.15
技术公布日：2023/10/15