技术特征：
1.一种判定方法，是用于叠加焊接的激光加工中的加工状态的判定方法，所述判定方法包含如下工序：使用光传感器来检测在通过对被加工物照射激光而在所述被加工物的表面形成的焊接部产生的热辐射光、可见光以及反射光当中的至少1者；从所述光传感器取得表示与每个所述被加工物的焊接时间对应的时间区间中的所述热辐射光、所述可见光以及所述反射光的所述至少1者的变化的信号；在所述时间区间当中的给定的区间中，算出包含对所述信号的信号波形进行近似的直线的倾斜度的特征量；对判定所述加工状态的判定模型输入所算出的所述特征量，将包含所述激光的照射方向上的焦点位置的远近在内的偏离作为所述加工状态进行判定；和将所判定的所述焦点位置的偏离作为判定结果而输出，基于将在发生所述焦点位置的偏离的状况下算出的所述特征量和已发生的所述焦点位置的偏离建立关联而包含的训练数据来构建所述判定模型。2.根据权利要求1所述的判定方法，其中，所述判定模型包含学习完毕模型，所述学习完毕模型通过利用了训练数据的机器学习来生成，所述训练数据将根据基于在所述加工状态发生变化的多个条件中的各条件下进行所述激光加工而检测到的所述热辐射光、所述可见光以及所述反射光的所述至少1者的信号而算出的特征量、和所述各条件下的所述焦点位置的偏离建立关联。3.根据权利要求2所述的判定方法，其中，沿着所述叠加焊接中的叠加方向，以预先设定的位置为基准来判定所述焦点位置的偏离，所述焦点位置的偏离包含表示所述焦点位置相对于所述基准的位置的相对位置的数值。4.根据权利要求1～3中任一项所述的判定方法，其中，算出所述特征量的工序包含：在所述特征量的算出前对所述信号的信号波形进行平滑。5.根据权利要求1～4中任一项所述的判定方法，其中，所述特征量包含所述信号的信号强度。6.根据权利要求1～5中任一项所述的判定方法，其中，所述特征量包含所述信号的信号强度的积分值。7.一种判定装置，是用于叠加焊接的激光加工中的加工状态的判定装置，所述判定装置具备：运算电路；和通信电路，其接受由光传感器检测在通过对被加工物照射激光而在所述被加工物的表面形成的焊接部产生的热辐射光、可见光以及反射光当中的至少1者而生成的信号，所述信号是表示与每个所述被加工物的焊接时间对应的时间区间中的所述热辐射光、所述可见光以及所述反射光的所述至少1者的变化的信号，所述运算电路执行如下处理：通过所述通信电路取得所述信号；
在所述时间区间当中的给定的区间中，算出包含对所述信号的信号波形进行近似的直线的倾斜度的特征量；对判定所述加工状态的判定模型输入所算出的所述特征量，将包含所述激光的照射方向上的焦点位置的远近在内的偏离作为所述加工状态进行判定；和将所判定的所述焦点位置的偏离作为判定结果，通过所述通信电路输出，基于将在发生所述焦点位置的偏离的状况下算出的所述特征量和已发生的所述焦点位置的偏离建立关联而包含的训练数据来构建所述判定模型。8.根据权利要求7所述的判定装置，其中，所述判定模型包含学习完毕模型，所述学习完毕模型通过利用了训练数据的机器学习来生成，所述训练数据将根据基于在所述加工状态发生变化的多个条件中的各条件下进行所述激光加工而检测到的所述热辐射光、所述可见光以及所述反射光的所述至少1者的信号而算出的特征量、和所述各条件下的所述焦点位置的偏离建立关联。9.根据权利要求8所述的判定装置，其中，沿着所述叠加焊接中的叠加方向，以预先设定的位置为基准来判定所述焦点位置的偏离，所述焦点位置的偏离包含表示所述焦点位置相对于所述基准的位置的相对位置的数值。10.根据权利要求7～9中任一项所述的判定装置，其中，所述运算电路在所述特征量的算出前进行对所述信号的信号波形进行平滑的处理。11.根据权利要求7～10中任一项所述的判定装置，其中，所述特征量包含所述信号的信号强度。12.根据权利要求7～11中任一项所述的判定装置，其中，所述特征量包含所述信号的信号强度的积分值。
技术总结
加工状态的判定方法包含如下工序：使用光传感器，来检测在通过激光照射到被加工物而在被加工物的表面形成的焊接部产生的热辐射光、可见光以及反射光当中至少一者；取得表示与每个被加工物的焊接时间对应的时间区间的热辐射光、可见光以及反射光当中至少1者的变化的信号；在时间区间当中的给定的区间中算出包含对信号的信号波形进行近似的直线的倾斜度在内的特征量；对判定加工状态的判定模型输入所算出的特征量，将包含激光的照射方向上的焦点位置的远近的偏离作为加工状态进行判定；和将所判定的焦点位置的偏离作为判定结果而输出。基于将在发生焦点位置的偏离的状况下算出的特征量和已发生的焦点位置的偏离建立关联而包含的训练数据来构建判定模型。包含的训练数据来构建判定模型。包含的训练数据来构建判定模型。
技术研发人员：藤原和树 船见浩司 中井出
受保护的技术使用者：松下知识产权经营株式会社
技术研发日：2022.02.10
技术公布日：2023/10/15