技术特征：
1.一种用于操纵手术工具的手术系统，包括：主设备；从属设备，所述从属设备可控地联接至所述主设备并且被配置为安装至患者头部，所述从属设备包括：支撑框架；以径向方式联接至所述支撑框架的第一组三个或更多个线性致动连杆，所述第一组中的每个连杆与所述第一组中的相邻连杆径向地间隔开小于或等于约120度的角度；以径向方式联接至所述支撑框架的第二组三个或更多个线性致动连杆，所述第二组中的每个连杆与所述第二组中的相邻连杆径向地间隔开小于或等于约120度的角度；联接至所述第一组连杆和所述第二组连杆的手术工具，所述第一组连杆和所述第二组连杆为所述手术工具提供平移和旋转移动；以及联接至所述第一组连杆和所述第二组连杆中的每个连杆的一个或多个直驱式致动器，所述直驱式致动器被配置用于向每个连杆提供线性移动。2.如权利要求1所述的手术系统，进一步包括：联接至至少所述第一组连杆和所述手术工具的直驱式旋转致动器，所述旋转致动器被配置用于为所述手术工具提供工具轴线滚动。3.如权利要求1所述的手术系统，其中，所述从属设备进一步联接至从属设备支撑系统，所述从属设备支撑系统包括：u形前额垫；附接至所述前额垫的可调节头带；以及至少一个可调节臂，所述至少一个可调节臂从所述前额垫延伸并且被配置用于将所述从属设备支撑在患者的眼睛上方。4.如权利要求3所述的手术系统，其中，所述从属设备支撑系统进一步包括附接至所述前额垫的平衡铰接臂，所述平衡铰接臂包括：被动选择性顺应式关节型机械臂(scara)机构；以及由弹簧来平衡的被动四杆式平行四边形机构。5.如权利要求4所述的手术系统，其中，所述弹簧为恒力弹簧或空气弹簧。6.如权利要求1所述的手术系统，其中，当所述手术系统处于中立位置时，所述第一组中的每个连杆沿着垂直于所述从属设备的主轴线的第一平面与所述第二组中的连杆对准。7.如权利要求1所述的手术系统，其中，当所述手术系统处于中立位置时，所述第一组的连杆沿着垂直于所述从属设备的主轴线的第一平面与所述第二组的连杆偏离。8.如权利要求1所述的手术系统，其中，所述手术工具是被配置用于稳固手术装置的工具接口。9.如权利要求1所述的手术系统，其中，所述一个或多个直驱式致动器包括无槽无刷动磁式线性马达。10.如权利要求9所述的手术系统，其中，所述一个或多个直驱式致动器包括无槽、无刷、线性直流(dc)马达。11.如权利要求1所述的手术系统，其中，所述从属设备和所述主设备各自包括至少六个力传感器。
12.如权利要求11所述的手术系统，其中，所述从属设备和所述主设备形成对于由所述力传感器检测到的并且在所述从属设备与所述主设备之间传递的力信号值的闭合控制回路。13.如权利要求12所述的手术系统，进一步包括计算机，所述计算机被配置用于限制和缩放在所述主设备与所述从属设备之间传递的力信号值。14.如权利要求1所述的手术系统，其中，所述从属设备或所述主设备包括六个正弦-余弦编码器。15.如权利要求14所述的手术系统，进一步包括计算机，所述计算机被配置用于缩放由所述编码器收集的并且在所述主设备与所述从属设备之间传递的位置信号值。
技术总结
本披露涉及用于眼科显微手术例程的高灵巧性机器人操纵系统。在某些实施例中，一种机器人手术系统包括可控地联接至从属设备的主设备。该从属设备安装至患者头部并且包括双三脚架结构，该双三脚架结构具有枢转地支撑手术工具的两组线性致动器连杆。这些致动器连杆的运动由直驱式致动器控制，以便为该手术工具提供至少6-dof。具有scara机构和四杆式平行四边形机构的被动铰接臂附接至该从属设备，并且在安装在患者身上时平衡该从属设备的重量。该手术系统还包括通信地联接至该从属设备和主设备的传感器，以使得能够实现力反馈和力控制。相应地，该机器人手术系统增强了操作者的灵巧性并且使得能够比用手更容易地进行医疗例程。性并且使得能够比用手更容易地进行医疗例程。性并且使得能够比用手更容易地进行医疗例程。
技术研发人员：s
受保护的技术使用者：爱尔康公司
技术研发日：2022.02.01
技术公布日：2023/10/15